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1. WO2008065057 - VERFAHREN ZUR SICHERHEITSGERICHTETEN ABSCHALTUNG VON BEWEGUNGSVORGÄNGEN IM KOLLISIONSFALL

Veröffentlichungsnummer WO/2008/065057
Veröffentlichungsdatum 05.06.2008
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2007/062770
Internationales Anmeldedatum 23.11.2007
IPC
B25J 9/16 2006.01
BSektion B Arbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
CPC
B25J 9/1633
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1633compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
B25J 9/1676
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
1676Avoiding collision or forbidden zones
Anmelder
  • innotec GmbH [DE]/[DE] (AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BE, BF, BG, BH, BJ, BR, BW, BY, BZ, CA, CF, CG, CH, CI, CM, CN, CO, CR, CU, CY, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, FR, GA, GB, GD, GE, GH, GM, GN, GQ, GR, GT, GW, HN, HR, HU, ID, IE, IL, IN, IS, IT, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MC, MD, ME, MG, MK, ML, MN, MR, MT, MW, MX, MY, MZ, NA, NE, NG, NI, NL, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SI, SK, SL, SM, SN, SV, SY, SZ, TD, TG, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW)
  • FRIEDRICHS, Jan [DE]/[DE] (UsOnly)
  • WEDLER, Armin [DE]/[DE] (UsOnly)
  • EHLICH, Martin [DE]/[DE] (UsOnly)
  • LANGEL, Peter [DE]/[DE] (UsOnly)
  • WEDEMEYER, Torsten [DE]/[DE] (UsOnly)
  • ROSENBUSCH, Thomas [DE]/[DE] (UsOnly)
  • WRATIL, Peter [DE]/[DE] (UsOnly)
  • VATER, Bernd [DE]/[DE] (UsOnly)
  • BOCK, Bernhard [DE]/[DE] (UsOnly)
Erfinder
  • FRIEDRICHS, Jan
  • WEDLER, Armin
  • EHLICH, Martin
  • LANGEL, Peter
  • WEDEMEYER, Torsten
  • ROSENBUSCH, Thomas
  • WRATIL, Peter
  • VATER, Bernd
  • BOCK, Bernhard
Vertreter
  • DANTZ, Jan
Prioritätsdaten
10 2006 055 849.927.11.2006DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN ZUR SICHERHEITSGERICHTETEN ABSCHALTUNG VON BEWEGUNGSVORGÄNGEN IM KOLLISIONSFALL
(EN) METHOD FOR THE SAFE SHUTDOWN OF MOVEMENTS IN THE EVENT OF A COLLISION
(FR) PROCÉDÉ DE DÉBRANCHEMENT DE SÉCURITÉ DE PROCESSUS DE DÉPLACEMENT EN CAS DE COLLISION
Zusammenfassung
(DE)
Die Patentanmeldung bezieht sich auf ein technisches Verfahren, bei dem Bewegungsvorgänge, die Gefahren für Menschen oder Beschädigungen von Materialen nach sich ziehen können, beim Auftreten einer Kollision erkannt und sicher unterbrochen werden können. Das Verfahren kann bei allen Bewegungsabläufen beliebiger Natur zur Anwendung kommen, wobei es sich ganz besonders bei Translationsbewegungen, Handlingsautomaten oder Robotern eignet. Zur Erfüllung der Sicherheitsfunktion ist lediglich die Adaption eines Sensors (F) notwendig, der Bewegungsfunktion aufnimmt, sowie eines Kraftmessungssystems (d) zur Erfassung der Momentankräfte. Aus dem Vergleich beider Messwerte wird ein Signal gewonnen, das Kollisionen erkennt und dann über eine Steuerung oder eine ähnlich geartete Einrichtung eine geeignete Sicherheitsfunktion auslöst.
(EN)
The patent application relates to a technical method in which movements that may present a hazard to people or cause damage to property can be detected and reliably interrupted in the event of a collision occurring. The method can be used in the case of all kinds of natural movement, being suitable most particularly for translational movements, automatic handling devices or robots. To perform the safety function, all that is necessary is to adapt a sensor (F), which picks up the movement function, and a force measuring system (d) for sensing the forces at any given moment. Comparison of the two measured values is used to obtain a signal which detects collisions and then initiates a suitable safety function by means of a controller or a device of a similar kind.
(FR)
La présente demande concerne un procédé technique dans lequel des processus de déplacement qui peuvent poser des risques pour les personnes ou endommager des matériaux sont détectés en cas de collision et peuvent être interrompus de manière sûre. Le procédé peut être utilisé dans tous les déplacements de nature quelconque, mais il est tout particulièrement approprié sur des déplacements de translation, des automates de manutention ou des robots. Pour assurer la fonction de sécurité, il faut uniquement adapter un détecteur (F) qui enregistre la fonction de déplacement ainsi qu'un système (d) de mesure de force qui détecte les forces instantanées. A partir de la comparaison des deux valeurs de mesure, on obtient un signal qui détecte les collisions et qui peut ensuite déclencher une fonction de sécurité appropriée par l'intermédiaire d'une commande ou d'un dispositif de type similaire.
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