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1. WO2006084692 - VERFAHREN ZUR VERBESSERUNG DER POSITIONIERGENAUIGKEIT EINES MANIPULATORS BEZÜGLICH EINES SERIENWERKSTÜCKS

Veröffentlichungsnummer WO/2006/084692
Veröffentlichungsdatum 17.08.2006
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2006/001156
Internationales Anmeldedatum 09.02.2006
IPC
G05B 19/408 2006.01
GSektion G Physik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19Programmsteuersysteme
02elektrisch
18Numerische Steuerungen , d.h. automatische Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Werkzeugmaschinen, z.B. in Bearbeitungszentren, zur Ausführung von Positionierungs-, Bewegungs- oder koordinierten Vorgängen mittels eines numerischen Steuerprogrammes
408gekennzeichnet durch die Datenhandhabung oder das Datenformat, z.B. Einlesen, Zwischenspeichern oder Umwandlung von Daten
G05B 19/42 2006.01
GSektion G Physik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19Programmsteuersysteme
02elektrisch
42Systeme, in denen das Programm durch einen, z.B. von Hand gesteuerten Zyklus von Operationen zusammengestellt wird, worauf die Aufzeichnung an der gleichen Maschine abläuft
B25J 9/16 2006.01
BSektion B Arbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
CPC
B25J 9/1684
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1684Tracking a line or surface by means of sensors
G05B 19/4083
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
408characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
4083Adapting programme, configuration
G05B 19/4207
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
4202preparation of the programme medium using a drawing, a model
4207in which a model is traced or scanned and corresponding data recorded
G05B 2219/36414
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36414Compare image detected path with stored reference, difference corrects position
G05B 2219/37575
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37575Pre-process, measure workpiece before machining
G05B 2219/39397
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39397Map image error directly to robot movement, position with relation to world, base not needed, image based visual servoing
Anmelder
  • VMT BILDVERARBEITUNGSSYSTEME GMBH [DE]/[DE] (AllExceptUS)
  • LEHMANN, Klaus [DE]/[DE] (UsOnly)
  • GRÜNEWALD, Frank [DE]/[DE] (UsOnly)
  • MIKESKA, Harald [DE]/[DE] (UsOnly)
Erfinder
  • LEHMANN, Klaus
  • GRÜNEWALD, Frank
  • MIKESKA, Harald
Vertreter
  • MIERSWA, Klaus
Prioritätsdaten
10 2005 006 594.511.02.2005DE
10 2005 006 595.311.02.2005DE
10 2005 051 533.926.10.2005DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN ZUR VERBESSERUNG DER POSITIONIERGENAUIGKEIT EINES MANIPULATORS BEZÜGLICH EINES SERIENWERKSTÜCKS
(EN) METHOD FOR IMPROVING THE POSITIONAL ACCURACY OF A MANIPULATOR RELATIVE TO A SERIALLY PRODUCED WORKPIECE
(FR) PROCEDE POUR AMELIORER LA PRECISION DE POSITIONNEMENT D'UN MANIPULATEUR PAR RAPPORT A UNE PIECE A FABRIQUER EN SERIE
Zusammenfassung
(EN)
The invention relates to a method for improving the positional accuracy of a manipulator relative to a serially produced workpiece. A sensor is placed on the manipulator while at least one reference point is selected on a reference workpiece. The manipulator is displaced to a starting position from which the same can machine the reference point with the aid of a tool. The position of the reference point is detected by means of the sensor. The serially produced workpiece is then placed in the operating range of the manipulator in lieu of the reference workpiece. A serial point of the serially produced workpiece is assigned to the reference point. The position of the serial point is detected by means of the sensor. The difference in position between the reference point and the serial point is determined and is used as a corrective item for the position of the manipulator, said manipulator being displaced to a corrected position whose deviation from the starting position is the same as the difference in position between the reference point and the serial point. The manipulator is then moved to the corrected position, and the serial point is machined with the aid of the tool from said corrected position.
(FR)
La présente invention concerne un procédé pour améliorer la précision de positionnement d'un manipulateur par rapport à une pièce à fabriquer en série. Un capteur se trouve sur le manipulateur. Au moins un point de référence est sélectionné sur une pièce de référence. Le manipulateur est déplacé dans une position de départ à partir de laquelle il est en mesure d'usiner le point de référence avec un outil. La position du point de référence est détectée au moyen dudit capteur. La pièce à fabriquer en série est placée dans la zone de travail du manipulateur, à la place de la pièce de référence. Un point de série de la pièce à fabriquer en série est associé au point de référence. La position de ce point de série est détectée au moyen du capteur. L'écart de position entre le point de référence et le point de série est déterminé et est utilisé pour corriger la position du manipulateur, en déplaçant celui-ci dans une position corrigée, dont l'écart de position par rapport à la position de départ est le même que l'écart de position entre le point de référence et le point de série. Le manipulateur est déplacé dans la position corrigée et le point de série est usiné au moyen de l'outil à partir de cette position.
Auch veröffentlicht als
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