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1. (WO2003038541) EINGABEGERÄT NACH PARALLELKINEMATISCHEM PRINZIP UND MIT HAPTISCHER RÜCKKOPPLUNG
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten   

TranslationÜbersetzung: Original-->Deutsch
Veröff.-Nr.:    WO/2003/038541    Internationale Veröffentlichungsnummer:    PCT/DE2002/004037
Veröffentlichungsdatum: 08.05.2003 Internationales Anmeldedatum: 29.10.2002
IPC:
G05G 9/047 (2006.01)
Anmelder: SCHAEFFER, Albert [DE/DE]; (DE)
Erfinder: SCHAEFFER, Albert; (DE)
Vertreter: PETRA, Elke; Petra, Zieger & Kollegen, Herzog-Ludwig-Strasse 18, 85570 Markt Schwaben (DE)
Prioritätsdaten:
101 52 779.9 29.10.2001 DE
Titel (DE) EINGABEGERÄT NACH PARALLELKINEMATISCHEM PRINZIP UND MIT HAPTISCHER RÜCKKOPPLUNG
(EN) INPUT DEVICE IN ACCORDANCE WITH THE PARALLEL KINEMATIC PRINCIPLE AND WITH HAPTIC FEEDBACK
(FR) DISPOSITIF D'ENTREE SELON LE PRINCIPE CINEMATIQUE PARALLELE ET A RETOUR HAPTIQUE
Zusammenfassung: front page image
(DE)Es wird eine Eingabegerät nach parallelkinematischem Prinzip und mit haptischer Rückkopplung für einen Rechner, insbesondere zur medizinischen Teleoperation mit Instrumenten vorgeschlagen, mit einem Gestell (10) und einem relativ zum Gestell (10) beweglichen, ein Griffteil (70) aufweisenden Trägerelement (30), wobei Gestell (10) und Trägerelement (30) mit mehreren, an diesen jeweils beidseitig angelenkten, kraftsenstiven Linearaktuatoren (20, 21) gekoppelt sind. Wesentlich dabei ist, dass das Trägerelement (30) ein weiteres Griffteil (71) aufweist, das zum ersten Griffteil (70) beweglich ist, und dass wenigstens ein Griffteil (70, 71) mit einem kraftsensitiven Griffaktuator (90) gekoppelt ist. In einer bevorzugten Ausführungsform sind sechs, zwei ineinander verschränkte Dreibeine bildende Linearaktuatoren (20, 21) vorgesehen, deren Spitzen an dem Trägerelement (30) angelenkt und zudem in Trägerelementrichtung zueinander verschieblich sind, so dass der Griffaktuator (90) durch die Gesamtheit der sechs Linearaktuatoren (20, 21) ersetzt wird. In einer Weiterbildung wird ein zusätzlicher rotatorischer Freiheitsgrad mittels einem Schrittmotor (80) zur Verfügung gestellt.
(EN)The invention concerns an input device operating according to the parallel kinematic principle and with haptic feedback, in particular for medical teleoperation with instruments. The inventive input device comprises a frame (10), as well as a support element (30) mobile relative to the frame (10), and including a grip member (70), the frame (10) and the support element (30) being coupled with several linear force-sensitive actuators (20, 21) articulated on both sides to the frame and to the support element. The invention is characterized in that the support element (30) includes a grip member (71) mobile relative to the first grip member (70) and at least one grip member (70, 71) is coupled with a force-sensitive grip actuator (90). According to a preferred embodiment of the invention, six linear actuators (20, 21) form two interlaced tripods whereof the tips are articulated to the support element (30) and are further mobile relative to each other in the direction of the support element, such that the grip actuator (90) is replaced by all six linear actuators (20, 21). In another embodiment, an additional degree of rotational freedom is provided by means of a step motor (80).
(FR)L'invention concerne un dispositif d'entrée fonctionnant selon le principe cinématique parallèle et à retour haptique destiné à un ordinateur, notamment pour la téléopération médicale avec des instruments. Le dispositif d'entrée selon l'invention comprend un châssis (10), ainsi qu'un élément support (30) mobile par rapport au châssis (10) et présentant un organe de préhension (70), le châssis (10) et l'élément support (30) étant accouplés à plusieurs actionneurs linéaires (20, 21) sensibles aux forces et articulés des deux côtés au châssis et à l'élément support. L'invention est caractérisée en ce que l'élément support (30) présente un autre organe de préhension (71) qui est déplaçable par rapport au premier organe de préhension (70) et en ce qu'au moins un organe de préhension (70, 71) est accouplé à un actionneur de préhension (90) sensible aux forces. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, six actionneurs linéaires (20, 21) forment deux trépieds entrelacés dont les pointes sont articulées à l'élément support (30) et sont en outre déplaçables l'une par rapport à l'autre dans le sens de l'élément support, de sorte que l'actionneur de préhension (90) est remplacé par la totalité des six actionneurs linéaires (20, 21). Dans un autre mode de réalisation, un degré de liberté supplémentaire de rotation est fourni au moyen d'un moteur pas à pas (80).
Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NO, NZ, OM, PH, PL, PT, RO, RU, SD, SE, SG, SI, SK, SL, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (GH, GM, KE, LS, MW, MZ, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Veröffentlichungssprache: German (DE)
Anmeldesprache: German (DE)