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1. (WO1999032852) SELBSTTÄTIGE, SCHNELLE KALIBRIERUNG EINER BORDAUTONOMEN MESSUNG EINES GESCHWINDIGKEITSVEKTORS
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten   

IA gilt als zurückgenommen 1999-12-10 00:00:00.0


TranslationÜbersetzung: Original-->Deutsch
Veröff.-Nr.:    WO/1999/032852    Internationale Veröffentlichungsnummer:    PCT/EP1998/008389
Veröffentlichungsdatum: 01.07.1999 Internationales Anmeldedatum: 21.12.1998
Antrag nach Kapitel 2 eingegangen:    15.04.1999    
IPC:
G01C 21/16 (2006.01), G01C 21/28 (2006.01)
Anmelder: LITEF GMBH [DE/DE]; Lörracher Strasse 18, D-79115 Freiburg (DE) (For All Designated States Except US).
WICK, Detlev [DE/DE]; (DE) (For US Only).
MANGOLD, Ulrich [DE/DE]; (DE) (For US Only)
Erfinder: WICK, Detlev; (DE).
MANGOLD, Ulrich; (DE)
Vertreter: MÜLLER, Frithjof, E.; Müller & Hoffmann, Innere Wiener Strasse 17, D-81667 München (DE)
Prioritätsdaten:
197 57 333.9 22.12.1997 DE
Titel (DE) SELBSTTÄTIGE, SCHNELLE KALIBRIERUNG EINER BORDAUTONOMEN MESSUNG EINES GESCHWINDIGKEITSVEKTORS
(EN) AUTOMATIC, RAPID CALIBRATION OF AN ON-BOARD AUTONOMOUS MEASUREMENT OF A SPEED VECTOR
(FR) ETALONNAGE AUTOMATIQUE RAPIDE D'UNE MESURE D'UN VECTEUR DE VITESSE, EFFECTUEE DE MANIERE AUTONOME A BORD D'UN VEHICULE
Zusammenfassung: front page image
(DE)Die hier beschriebene Erfindung behandelt ein Verfahren, das es ermöglicht, die mit groben Fehlern behaftete, bordautonome Messung des Geschwindigkeitsvektors eines Fahrzeugs mit Hilfe von unabhängigen, jedoch verrauschten und nur eingeschränkt verfügbaren Messungen desselben automatisch, schnell und zuverlässig zu kalibrieren. Neben der bordautonomen und der unabhängigen Messung des Geschwindigkeitsvektors des Fahrzeugs verwendet das Verfahren die Messungen eines bordautonomen Navigationssystems mit inertialen Sensoren. Das erfindungsgemässe Verfahren benötigt keine Vorkenntnisse über die bzw. keine Näherungswerte der Kalibrationsparameter. Die Kalibrationsparameter werden anhand eines optimalen Schätzfilters berechnet. Das Verfahren beinhaltet die Schätzung des Synchronisationsfehlers zwischen der bordautonomen und der unabhängigen, externen Messung des Geschwindigkeitsverktors. Vorzugsweise werden die Kalibrationsergebnisse des erfindungsgemässen Verfahrens zur Initialisierung eines nachgeschalteten, um einen Arbeitspunkt linearisierten und auf genaue Navigationsergebnisse ausgelegten Optimalfilters eingesetzt.
(EN)The invention relates to a method which permits automatic, rapid and reliable calibration of the on-board measurement of the speed vector of a vehicle, said measurement being filled with rough errors, with the assistance of independent, however, noisy measurements which only have a limited availability. In addition to the on-board autonomous and independent measurement of the speed vector pertaining to the vehicle, the method utilizes the measurements of an on-board navigation system having inertial sensors. The inventive method requires no previous knowledge about the or no approximate values of the calibration parameters. The calibration parameters are calculated with the use of an optimal estimation filter. The method comprises the estimation of the synchronization error between the on-board autonomous and the independent, external measurement of the speed vector. The calibration results of the inventive method are preferably utilized for initializing a series-connected optimal filter which is linearized around an operating point and explained by exact navigation results.
(FR)L'invention concerne un procédé permettant d'étalonner de manière automatique, rapide et fiable, les mesures du vecteur de vitesse d'un véhicule effectuées de manière autonome à bord dudit véhicule et exposées au risque d'erreurs majeures, à l'aide de mesures indépendantes et néanmoins altérées par le bruit, qui ne sont disponibles que de manière limitée. Outre la mesure indépendante effectuée à bord du vecteur de vitesse du véhicule, le procédé fait appel à des mesures d'un système de navigation autonome de bord avec des détecteurs inertiels. Le procédé mis au point selon l'invention ne requiert pas de connaissances préalables sur les valeurs approchées des paramètres d'étalonnage, voire pas de valeurs approchées. Les paramètres d'étalonnage sont calculés sur la base d'un filtre d'évaluation optimal. Le procédé comprend l'évaluation de l'erreur de synchronisation entre la mesure du vecteur de vitesse effectuée de manière autonome à bord du véhicule et la mesure extérieure indépendante dudit vecteur de vitesse. Les résultats de l'étalonnage dudit procédé s'utilisent de préférence pour initialiser un filtre optimal monté en aval, linéarisé autour d'un point de travail et étudié en vue de résultats de navigation précis.
Designierte Staaten: IL, IN, US.
European Patent Office (AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Veröffentlichungssprache: German (DE)
Anmeldesprache: German (DE)