(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Teachen eines programmgesteuerten Roboters (1) bezüglich der Arbeits- oder Bahnpunkte (7, 8) an einem Werkstück (5). Die Arbeits- oder Bahnpunkte (7, 8) werden mit einem Handgerät (12) aufgesucht, das ein oder mehrere Positionsmelder (15) besitzt. Deren Lage wird von einer externen Vermessungskamera (10) aufgenommen und gespeichert. Aus der Lage der Positionsmelder (15) wird die Position der Arbeits- oder Bahnpunkte (7, 8) berechnet und in die Steuerung (2) des Roboters übergeben. Vor oder nach dem Teachen kann ein Kalibriervorgang stattfinden. Das Handgerät wird in einer der Werkzeugorientierung entsprechenden Stellung an das Werkstück (5) gehalten und dazu vorzugsweise zangenförmig ausgebildet.
(EN) The invention pertains to a process and device for teaching a program-controlled robot (1) with respect to work or path points (7, 8) on a workpiece (5). The work or path points (7, 8) are determined with a hand-held device (12) that has one or more position reporters (15). The location of the latter is recorded by an external mapping camera (10) and stored. The position of the work or path points (7, 8) is calculated from the location of the position reporters (15) and passed into the control unit (2) of the robot. A calibration operation can be done before or after the teaching. The hand-held device is held in a position on the workpiece (5) corresponding to the orientation of the tool and for this purpose preferably has a caliper-like design.
(FR) L'invention concerne un procédé et un dispositif d'apprentissage d'un robot programmable (1) en ce qui concerne les points de travail ou de guidage (7, 8) sur une pièce (5). Les points de travail ou de guidage (7, 8) sont recherchés en utilisant un dispositif manuel (12) possédant un ou plusieurs moyens de signalisation de position (15), et dont la position est enregistrée et mémorisée par une chambre stéréométrique extérieure (10). La position des points de travail ou de guidage (7, 8) est calculée à partir de l'emplacement des moyens de signalisation de position (15) et transmise à l'unité de commande (2) du robot. On peut procéder à un étalonnage avant ou après l'apprentissage. Le dispositif manuel est maintenu sur la pièce (5) dans une position correspondant à l'orientation de l'outil et est réalisé en conséquence de préférence sous la forme générale d'une pince.
