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1. WO1998000766 - VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM TEACHEN EINES PROGRAMMGESTEUERTEN ROBOTERS

Veröffentlichungsnummer WO/1998/000766
Veröffentlichungsdatum 08.01.1998
Internationales Aktenzeichen PCT/EP1997/003350
Internationales Anmeldedatum 26.06.1997
Antrag nach Kapitel 2 eingegangen 20.01.1998
IPC
G05B 19/42 2006.1
GSektion G Physik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19Programmsteuersysteme
02elektrisch
42Systeme, in denen das Programm durch einen, z.B. von Hand gesteuerten Zyklus von Operationen zusammengestellt wird, worauf die Aufzeichnung an der gleichen Maschine abläuft
CPC
G05B 19/4207
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
4202preparation of the programme medium using a drawing, a model
4207in which a model is traced or scanned and corresponding data recorded
G05B 2219/36452
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36452Touch points with handheld probe, camera detects position and orientation probe
G05B 2219/36453
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36453Handheld tool like probe
Y02P 90/02
YSECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
PCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
90Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
02Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Anmelder
  • KUKA SCHWEISSANLAGEN GMBH [DE]/[DE] (AllExceptUS)
  • MÖLLER, Matthias [DE]/[DE] (UsOnly)
Erfinder
  • MÖLLER, Matthias
Vertreter
  • ERNICKE, Hans-Dieter
Prioritätsdaten
196 26 459.602.07.1996DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (de)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM TEACHEN EINES PROGRAMMGESTEUERTEN ROBOTERS
(EN) PROCESS AND DEVICE FOR TEACHING A PROGRAM-CONTROLLED ROBOT
(FR) PROCEDE ET DISPOSITIF D'APPRENTISSAGE D'UN ROBOT PROGRAMMABLE
Zusammenfassung
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Teachen eines programmgesteuerten Roboters (1) bezüglich der Arbeits- oder Bahnpunkte (7, 8) an einem Werkstück (5). Die Arbeits- oder Bahnpunkte (7, 8) werden mit einem Handgerät (12) aufgesucht, das ein oder mehrere Positionsmelder (15) besitzt. Deren Lage wird von einer externen Vermessungskamera (10) aufgenommen und gespeichert. Aus der Lage der Positionsmelder (15) wird die Position der Arbeits- oder Bahnpunkte (7, 8) berechnet und in die Steuerung (2) des Roboters übergeben. Vor oder nach dem Teachen kann ein Kalibriervorgang stattfinden. Das Handgerät wird in einer der Werkzeugorientierung entsprechenden Stellung an das Werkstück (5) gehalten und dazu vorzugsweise zangenförmig ausgebildet.
(EN) The invention pertains to a process and device for teaching a program-controlled robot (1) with respect to work or path points (7, 8) on a workpiece (5). The work or path points (7, 8) are determined with a hand-held device (12) that has one or more position reporters (15). The location of the latter is recorded by an external mapping camera (10) and stored. The position of the work or path points (7, 8) is calculated from the location of the position reporters (15) and passed into the control unit (2) of the robot. A calibration operation can be done before or after the teaching. The hand-held device is held in a position on the workpiece (5) corresponding to the orientation of the tool and for this purpose preferably has a caliper-like design.
(FR) L'invention concerne un procédé et un dispositif d'apprentissage d'un robot programmable (1) en ce qui concerne les points de travail ou de guidage (7, 8) sur une pièce (5). Les points de travail ou de guidage (7, 8) sont recherchés en utilisant un dispositif manuel (12) possédant un ou plusieurs moyens de signalisation de position (15), et dont la position est enregistrée et mémorisée par une chambre stéréométrique extérieure (10). La position des points de travail ou de guidage (7, 8) est calculée à partir de l'emplacement des moyens de signalisation de position (15) et transmise à l'unité de commande (2) du robot. On peut procéder à un étalonnage avant ou après l'apprentissage. Le dispositif manuel est maintenu sur la pièce (5) dans une position correspondant à l'orientation de l'outil et est réalisé en conséquence de préférence sous la forme générale d'une pince.
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