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1. (WO1997026622) VERFAHREN ZUR ERKENNUNG BEWEGTER OBJEKTE IN ZEITLICH AUFEINANDER FOLGENDEN BILDERN
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten   

TranslationÜbersetzung: Original-->Deutsch
Veröff.-Nr.:    WO/1997/026622    Internationale Anmeldenummer    PCT/DE1996/002046
Veröffentlichungsdatum: 24.07.1997 Internationales Anmeldedatum: 26.10.1996
IPC:
G06K 9/52 (2006.01), G06T 7/20 (2006.01)
Anmelder: ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20, D-70442 Stuttgart (DE) (For All Designated States Except US).
MEYER, Michael [DE/DE]; (DE) (For US Only).
HOETTER, Michael [DE/DE]; (DE) (For US Only).
ROTTMANN, Frank [DE/DE]; (DE) (For US Only)
Erfinder: MEYER, Michael; (DE).
HOETTER, Michael; (DE).
ROTTMANN, Frank; (DE)
Prioritätsdaten:
196 01 005.5 15.01.1996 DE
Titel (DE) VERFAHREN ZUR ERKENNUNG BEWEGTER OBJEKTE IN ZEITLICH AUFEINANDER FOLGENDEN BILDERN
(EN) METHOD OF DETECTING MOVING OBJECTS IN CHRONOLOGICALLY SUCCESSIVE IMAGES
(FR) PROCEDE POUR DETECTER DES OBJETS EN MOUVEMENT DANS DES IMAGES SE SUCCEDANT DANS LE TEMPS
Zusammenfassung: front page image
(DE)Für eine blockorientierte Analyse wird ein aktuelles Bild in Bildblöcke eingeteilt und für jeden Bildblock ein Bildsignal des aktuellen Bildes mit einem Bildsignal eines entsprechenden Bildblockes eines ersten Referenzbildes verglichen, indem insbesondere eine Bildsignänderung und/oder eine Texturänderung ermittelt wird. Für eine Anderungsdetektion wird die Differenz zwischen den Bildsignalen des aktuellen Bildes und den Bildsignalen eines zweiten Referenzbildes ohne bewegte Objekte bildpunktgenau mit einer vorgegebenen ersten Schwelle verglichen. Bei Uberschreiten der vorgegebenen ersten Schwelle wird in einer objektorientierten Analyse die Größe und/oder die Form eines Objektes ermittelt und die Bildsignale, die das bewegte Objekt darstellen, mit den Bildsignalen des entsprechenden Bildbereiches des ersten Referenzbildes, insbesondere durch Ermittlung einer Bildsignaländerung und/oder einer Texturänderung verglichen. Für mindestens ein bewegtes Objekt des aktuellen Bildes, das eine vorgegebene erste Größenschwelle unterschreitet, wird eine Bewegungsschätzung durch Zuordnung zu einem entsprechenden Objekt des ersten Referenzbildes und die Bildung eines zugehörigen Bewegungsvektors durchgeführt. Bei Uberschreiten einer vorgegebenen zweiten Schwelle durch den Betrag des geschätzten Bewegungsvektors wird das Objekt einer zeitlichen Uberwachung zugeführt und bei Uberschreiten einer vorgegebenen dritten Schwelle durch den Betrag des geschätzten Bewegungsvektors wird das Objekt als bewegtes Objekt erkannt. Für zeitlich überwachte Objekte wird eine Bewegungsschätzung, ausgehend von einem dritten Referenzbild, das einem zuvor verwendeten aktuellen Bild entspricht, unter Prädiktion einer neuen Objektposition für das aktuelle Bild durchgeführt.
(EN)For a block-oriented analysis, a current image is divided into image blocks and, for each image block, an image signal of the current image is compared with an image signal of a corresponding image block of a first reference image, by determining an image signal variation and/or a texture variation in particular. For detecting a variation, the difference between the image signals of the current image and the image signals of a second reference image without moving objects is compared in a pixel-accurate manner with a predetermined first threshold. When the predetermined first threshold is exceeded, the size and/or shape of an object is determined in an object-oriented analysis, and the image signals which represent the moving object are compared with the image signals which represent the moving object are compared with the image signals of the corresponding image region of the first reference image, in particular by determining an image signal variation and/or a texture variation. For at least one moving object of the current image which does not come up to a predetermined first size threshold, a movement estimation is carried out by association with a corresponding object of the first reference image and forming an associated movement vector. If a predetermined second threshold is exceeded by the amount of the estimated movement vector, the object is passed onto a chronological monitoring step and, if a predetermined third threshold is exceeded by the amount of the estimated movement vector, the object is recognized as being a moving object. For chronologically monitored objects a movement estimation is carried out on the basis of a third reference image which corresponds to a previously used current image, a new object position of the current image being predicted.
(FR)Dans le cadre d'une analyse orientée bloc, une image présente est divisée en blocs-images et pour chaque bloc-image, un signal-image de l'image présente est comparé à un signal d'image d'un bloc-image correspondant d'une première image de référence, du fait qu'une variation du signal-image et/ou une modification de la texture sont détermininées. Pour détecter une modification, la différence entre les signaux-images de l'image présente et les signaux-images d'une seconde image de référence sans déplacement des objets est comparée avec un premier seuil prédéfini, de manière précise par élément d'image. Lorsque le premier seuil prédéfini est dépassé, la taille et/ou la forme d'un objet sont déterminées, dans le cadre d'une analyse orientée objet et les signaux-images qui représentent l'objet en mouvement sont comparés aux signaux-images de la zone image correspondante de la première image de référence, notamment par détection d'une variation de signal-image et/ou une modification de la texture. Pour au moins un objet en mouvement de l'image présente qui passe en dessous d'un premier seuil de grandeur prédéfini, une estimation de mouvement est effectuée par association avec un objet correspondant de la première image de référence, ce qui permet d'obtenir un vecteur correspondant de mouvement. Lorsqu'un deuxième seuil prédéfini est dépassé par le montant du vecteur de mouvement estimé, l'objet fait l'objet d'un contrôle temporel. Lorsqu'un troisième seuil prédéfini est dépassé par le montant du vecteur de mouvement estimé, l'objet est reconnu comme étant en mouvement. Pour des objets contrôlés temporellement, une estimation du mouvement est effectuée, à partir d'une troisième image de référence qui correspond à une image présente utilisée antérieurement, ce qui permet de prédire une nouvelle position de l'objet pour l'image présente.
Designierte Staaten: CN, JP, US.
European Patent Office (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Veröffentlichungssprache: German (DE)
Anmeldesprache: German (DE)