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1. KR1020180097532 - 위치 및/또는 자세를 불연속으로 수동 입력하기 위한 제어 시스템이 구비된 로봇

Amt Republik Korea
Aktenzeichen/Anmeldenummer 1020187015630
Anmeldedatum 25.10.2016
Veröffentlichungsnummer 1020180097532
Veröffentlichungsdatum 31.08.2018
Erteilungsnummer 102078733
Erteilungsdatum 19.02.2020
Veröffentlichungsart B1
IPC
B25J 9/16
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
G05B 19/423
GPhysik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19Programmsteuersysteme
02elektrisch
42Systeme, in denen das Programm durch einen, z.B. von Hand gesteuerten Zyklus von Operationen zusammengestellt wird, worauf die Aufzeichnung an der gleichen Maschine abläuft
423Lehren aufeinanderfolgender Positionen durch das Abfahren einer Bahn, d.h. der Werkzeugkopf oder das Wirkorgan wird ergriffen und mit oder ohne Antriebsunterstützung direkt geführt, um einer Bahn zu folgen
CPC
B25J 9/1633
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1633compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
B25J 9/1656
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
B25J 9/1664
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1664characterised by motion, path, trajectory planning
G05B 19/423
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
423Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
G05B 2219/36427
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36427Jog feed to a command position, if close enough robot takes over positioning
G05B 2219/36433
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36433Position assisted teaching
Anmelder 프랜카 에미카 게엠바하
Erfinder 하다딘, 사미
Vertreter 이은철
이우영
전병기
Prioritätsdaten 10 2015 118 918.6 04.11.2015 DE
Titel
(KO) 위치 및/또는 자세를 불연속으로 수동 입력하기 위한 제어 시스템이 구비된 로봇
Zusammenfassung
(KO)
본 발명은 로봇, 로봇 제어 시스템 및 로봇 제어 방법에 관한 것이다. 로봇은 엑추에이터(101)에 의해 구동될 수 있는 이동 가능한 다중-부재 로봇 구조물(102)을 포함하여 구성되며, 구조 부재(S) 위에 적어도 하나의 지점(P)이 표시된 적어도 하나의 표시된 구조 부재(S)가 이동 가능한 로봇 구조물 상에 구비된다. 입력 모드에서, 로봇은 로봇의 작업 공간 내에서 지점(P)의 위치(POS) 및/또는 구조 부재(S)의 자세를 학습하도록 설계되며, 구조 부재(S)를 이동시키기 위해 사용자가 입력 힘 을 이동 가능한 로봇 구조물에 가하여 지점(P)에 힘 및/또는 구조 부재(S)에 토크 로서 전달되도록 로봇이 설계된다. 입력 모드에서, 최소한 부분적으로 작업 공간을 채우는 사전 선정된 가상의 3차원 격자를 기반으로 엑추에이터(101)가 제어되어, 3차원 격자에서의 지점(P)의 현재 위치(POS)에 따라 사전 선정된 힘 (POS)에 의해 구조 부재(S)가 3차원 격자의 인접 격자점 또는 3차원 격자의 인접 격자점 주변으로 정의되는 격자점 체적 내로 이동되며, 구조 부재(S)의 지점(P)은 상기 인접 격자점 상에 위치하거나 또는 조건 || < |(POS)| 을 만족하는 경우에 상기 격자점 체적 내에 위치하도록 로봇의 제어 장치(103)가 설계되고, 그리고/또는, 입력 모드에서, 사전 선정된 가상의 불연속 3차원 방위 공간(O)을 기반으로 엑추에이터(101)가 제어되고, 3차원 방위 공간 O =: (α, β, γ), (여기서 i=1, 2, …, I, j=1, 2, …, J, k=1, 2, …, K)은 사전 선정된 각도들(α, β, γ)로 정의될 수 있어서, 구조 부재의 현재 방위 R 에 따라 사전 선정된 토크 (R)에 의해 구조 부재(S)가 3차원 방위 공간 O =: (α, β, γ)의 인접한 불연속 방위로 이동되며, 구조 부재(S)는 조건 || < |(R)| 을 만족하는 경우에 상기 3차원 방위 공간의 인접한 불연속 방위에 위치하되도록, 로봇의 제어 장치(103)가 설계된다. S S PS JPEG 112018054054708-pct00146.jpg 5 5 EING S JPEG 112018054054708-pct00147.jpg 5 5 EING,PS JPEG 112018054054708-pct00148.jpg 5 5 EING,S S PS JPEG 112018054054708-pct00149.jpg 5 5 GRID PS S JPEG 112018054054708-pct00150.jpg 5 5 EING,PS JPEG 112018054054708-pct00151.jpg 5 5 GRID PS i j k i j k JPEG 112018054054708-pct00152.jpg 5 5 S JPEG 112018054054708-pct00153.jpg 5 5 O JPEG 112018054054708-pct00154.jpg 5 5 S i j k JPEG 112018054054708-pct00155.jpg 5 5 EING,S JPEG 112018054054708-pct00156.jpg 5 5 O JPEG 112018054054708-pct00157.jpg 5 5 S