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1. DE102015118918 - Roboter mit Ansteuerung zur diskretisierten manuellen Eingabe von Positionen und/oder Posen

Amt Deutschland
Aktenzeichen/Anmeldenummer 102015118918
Anmeldedatum 04.11.2015
Veröffentlichungsnummer 102015118918
Veröffentlichungsdatum 04.05.2017
Veröffentlichungsart B3
IPC
B25J 9/18
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
18elektrisch
CPC
B25J 9/1633
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1633compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
B25J 9/1656
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
B25J 9/1664
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1664characterised by motion, path, trajectory planning
G05B 19/423
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
423Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
G05B 2219/36427
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36427Jog feed to a command position, if close enough robot takes over positioning
G05B 2219/36433
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36433Position assisted teaching
Anmelder Haddadin Beteiligungs UG (haftungsbeschränkt)
Erfinder Haddadin Sami
Vertreter RÖSLER · RASCH · van der HEIDE & PARTNER PATENT- UND RECHTSANWÄLTE Partnerschaftsgesellschaft mbB
Titel
(DE) Roboter mit Ansteuerung zur diskretisierten manuellen Eingabe von Positionen und/oder Posen
Zusammenfassung
(DE)

Die Erfindung betrifft einen Roboter, eine Robotersteuerung und ei Verfahren zur Steuerung eines Roboters. Der Roboter weist eine bewegliche, mehrgliedrige, mittels Aktoren (101) antreibbare Roboterstruktur (102) auf, wobei an der beweglichen Roboterstruktur (102) zumindest ein ausgezeichnetes Strukturelement S mit zumindest einem auf dem Strukturelement S ausgezeichneten Punkt PS definiert ist. Der Roboter ist derart eingerichtet, dass er in einem Eingabemodus Positionen POSPS des Punktes PS und/oder Posen des Strukturelements S in einem Arbeitsraum des Roboters lernt, wobei der Nutzer zur Bewegung der Strukturelements S auf die bewegliche Roboterstruktur eine Eingabekraft FEING ausübt, die sich dem Punkt PS als FEING,PS vermittelt und/oder die sich dem Strukturelement S als Moment MEING,S vermittelt. Eine Steuervorrichtung (103) des Roboters ist derart eingerichtet ist, dass in dem Eingabemodus die Aktoren (101) auf Basis eines vorgegebenen, den Arbeitsraum zumindest teilweise ausfüllenden, raumfesten virtuellen 3D-Gitters derart angesteuert werden, dass das Strukturelement S mit einer, von der aktuellen Position POSPS des Punktes PS im 3D-Gitter abhängigen vorgegebenen Kraft FGRID(POSPS) auf den dazu nächstliegenden Gitterpunkt des 3D-Gitters oder in ein um den dazu nächstliegenden Gitterpunkt des 3D-Gitters definiertes Gitterpunktvolumen bewegt wird, wobei der Punkt PS des Strukturelements S im Falle dass gilt: |FEING,PS| < |FGRID(POSPS)| an diesem nächstliegenden Gitterpunkt oder in diesem Gitterpunktvolumen verbleibt, und/oder in dem Eingabemodus die Aktoren (101) auf Basis eines vorgegebenen virtuellen diskreten 3D-Orientierungsraums O, wobei der 3D-Orientierungsraum O =: (αi, βj, γk) mit i = 1, 2, ..., I, j = 1, 2, ... J, k = 1, 2, ..., K durch vorgegebene Winkel αi, βj, γk definiert ist oder definierbar ist, derart angesteuert werden, dass das Strukturelement S mit einer von der aktuellen Orientierung ORS des Strukturelements S abhängigen vorgegebenen Moment MO(ORS) auf die dazu nächstliegende diskrete Orientierung des 3D-Orientierungsraum O =: (αi, βj, γk) bewegt wird, ...