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1. DE102009025390 - Verfahren zur Regelung eines umrichtergespeisten Elektromotors und umrichtergespeister Elektromotor

Anmerkung: Text basiert auf automatischer optischer Zeichenerkennung (OCR). Verwenden Sie bitte aus rechtlichen Gründen die PDF-Version.

[ DE ]
Beschreibung
[0001]  Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines umrichtergespeisten Elektromotors und einen umrichtergespeisten Elektromotor.
[0002]  Aus der Veröffentlichung„Parameter Adaption for the Speed-Controlled Static AC Drive with a Squirrel-Cage Induction Motor”, von Luis J. Garcés aus IEEE transactions March/April 1980 und aus der Veröffentlichung„Rotor-resistance estimation for induction machines with indirect-field orientation”, von Pedro Roncero-Sanchez et al aus Control engineering Practice 15 (2007) 1119–1133, ist bekannt, den Rotorwiderstand aus einer Blindleistungsdifferenz zu bestimmen, wobei eine erste Blindleistung nach einem ersten Modell und eine zweite nach einem anderen vom Rotorwiderstand abhängigen Modell bestimmbar ist. Allerdings ist diese Bestimmung nur bei belasteter Maschine, also merklichem Stromanteil i q verwendbar.
[0003]  Aus der Dissertation„Einsatz des Luenberger-Beobachters zur On-Line-Temperatur-Schätzung in elektrischen Maschinen” von Helmut Nestler vom 28.11.1989, ist bekannt, einen Luenberger Beobachter zur On-Line-Temperaturschätzung in elektrischen Maschinen einzusetzen. Dabei ist gemäß Kapitel 2.1 der Luenberger Beobachter als thermischer Beobachter eingesetzt.
[0004]  Aus der Formel 5 der Veröffentlichung
Benhaddadi, M; Yazid, K; Khaldi, R.:”An effective identification of rotor resistance for induction motor vector control” in Instrumentation and Measurement Technology Conference, 1997. IMTC/97 Proceedings 'Sensing, Processing, Networking'., IEEE Volume 1, 19–21 May 1997: 339–342 Vol.1
ist  der Zusammenhang zwischen Rotorwiderstand und Temperatur des Rotors bekannt.
[0005]  Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die thermische Auslastung bei einem Elektromotor zu verbessern.
[0006]  Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Verfahren nach den in Anspruch 1 und bei dem umrichtergespeisten Elektromotor nach den in Anspruch 15 angegebenen Merkmalen gelöst.
[0007]  Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Verfahren zur Regelung eines umrichtergespeisten Elektromotors, insbesondere Asynchronmotors, sind, dass
Verfahren zur Regelung eines umrichtergespeisten Elektromotors, insbesondere Asynchronmotors, unter Verwendung eines rotorflussorientierten Flussmodells,
wobei der Statorstromraumzeiger und die Drehzahl des Rotors des Elektromotors erfasst werden und der Motorspannungsraumzeiger gestellt wird,
wobei ein Wert für den Rotorwiderstand eines mit dem Rotor verbundenen Kurzschlusskäfigs berücksichtigt wird,
wobei Verlustleistungen bestimmt werden und diese einem thermischen Modell, das gemäß eines thermischen Ersatzschaltbildes arbeitet, für den Elektromotor zugeführt werden, aus dem die Temperatur des Kurzschlusskäfigs bestimmt, insbesondere entnommen, wird und in Betriebszuständen, in welchen der Elektromotor nicht belastet ist, aus diesem Temperaturwert der Wert des Rotorwiderstandes bestimmt wird zur Verwendung im rotorflussorientierten Flussmodell,
wobei  in Betriebszuständen, in welchen der Elektromotor belastet ist, aus einer Blindleistungsdifferenz der Wert des Rotorwiderstandes bestimmt wird einerseits zur Verwendung im rotorflussorientierten Flussmodell und andererseits daraus ein Temperaturwert des Kurzschlusskäfigs bestimmt wird, wobei dieser Temperaturwert zur Stützung ins thermische Modell eingespeist wird,
insbesondere wobei die Blindleistungsdifferenz die Differenz der tatsächlichen und einer geschätzten Blindleistung ist, insbesondere wobei die geschätzte Blindleistung mittels im rotorflussgeführten Maschinenmodell bestimmten Modellwerten bestimmt wird.
[0008]  Von Vorteil ist dabei, dass in jedem Betriebspunkt, also in belasteten und unbelasteten Zuständen, die Temperaturen, insbesondere die Temperatur des Kurschlusskäfigs auf dem Rotor bestimmbar sind und somit eine verbesserte Drehmoment-Regelung erreichbar ist. Insbesondere ist eine Stützung der Werte des thermischen Modells in denjenigen Zuständen ausführbar, in welchen die auf spezielle Art bestimmten Temperaturwerte zuverlässig sind. In den unbelasteten Zuständen wird das thermische Modell nicht gestützt, beginnt aber mit den gestützten Anfangswerten und liefert daher ebenfalls zuverlässige Werte.
[0009]  Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist in den Betriebszuständen, in welchen der Elektromotor belastet ist, eine von Null verschiedene drehmomentbildende Stromkomponente vorhanden, insbesondere überढschreitet sie ein Zehntel des Nennwertes oder maximal erlaubten Wertes an drehmomentbildender Stromkomponente. Von Vorteil ist dabei, dass ein gutes Signal-Rausch-Verhältnis bei der Stromerfassung erreicht ist und somit die Bestimmung der Stützwerte.
[0010]  Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird in Betriebszuständen, in welchen der Elektromotor belastet ist, aus der Blindleistungsdifferenz ein Wert des Rotorwiderstandes bestimmt wird und daraus ein Temperaturwert des Kurzschlusskäfigs bestimmt wird, der zur Stützung ins thermische Modell eingespeist wird. Von Vorteil ist dabei, dass in belasteten Zuständen ein zuverlässiges Ergebnis erreichbar ist für die Temperaturwerte. Insbesondere wird eine Blindleistungsdifferenz bestimmbar. Diese Differenz wird dann in einem linearen Regler, vorzugsweise I-Regler, zu Null geregelt, indem ein Wert für Rotorwiderstandsdifferenz über einen Integrierer nachgeführt wird. Diese Ausgangsgröße wird als von der Blindleistungsdifferenz abhängige Rotorwiderstandsdifferenz zu dem Modellwert für Rotorwiderstand addiert, wodurch der tatsächliche Rotorwiderstand bestimmbar ist.
[0011]  Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird der mittels eines an oder in der Statorwicklung vorgesehenen Temperatursensors erfasste Temperaturwert als Temperaturwert der Statorwicklung zur Stützung ins thermische Modell eingespeist. Von Vorteil ist dabei, dass die Stützung bei dieser physikalischen Größe mit sehr einfachen und kostengünstigen Mitteln ausführbar ist.
[0012]  Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird in Betriebszuständen, in welchen der Elektromotor belastet ist, die Eisentemperatur aus einer Modellformel bestimmt, in welche Motorstromraumzeiger, Motorspannungsraumzeiger und Drehzahl des Motors eingeht, und zur Stützung ins thermische Modell eingespeist wird. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfach schnell auszuführende Berechnung der Werte dieser Größe vorgesehen ist.
[0013]  Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird in Betriebszuständen, in welchen der Elektromotor nicht belastet ist, insbesondere im Leerlauf ist, aus dem thermischen Modell ein Wert für den Temperaturwert des Rotorwiderstandes bestimmt und daraus der Rotorwiderstand bestimmt, insbesondere der zur Motorführung verwendet wird. Von Vorteil ist dabei, dass in allen Betriebszuständen der Temperaturwert des Kurzschlusskäfigs bestimmbar ist und somit eine gute Regelgüte erreichbar ist.
[0014]  Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird in Betriebszuständen, in welchen der Elektromotor nicht belastet ist, insbesondere im Leerlauf ist, aus dem thermischen Modell ein Wert für die Eisentemperatur bestimmt, insbesondere wird er zur Motorführung verwendet. Von Vorteil ist dabei, dass kein zusätzlicher Rechenaufwand für diese Bestimmung erforderlich ist.
[0015]  Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird in Betriebszuständen, in welchen der Elektromotor nicht belastet ist, insbesondere im Leerlauf ist, aus dem thermischen Modell ein Wert für die Wicklungstemperatur bestimmt, insbesondere wird dieser Wert zur Motorführung verwendet. Von Vorteil ist dabei, dass kein zusätzlicher Rechenaufwand für diese Bestimmung erforderlich ist.
[0016]  Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das thermische Modell Teil eines in der Regelung ausgeführten Beobachters, insbesondere eines als Luenberger-Beobachter ausgeführten Beobachters, ausgeführt. Von Vorteil ist dabei, dass eine Verbesserung Parameter des thermischen Ersatzschaltbildes uns somit der Regelparameter erreichbar ist. Insbesondere optimiert sich also die Regelung selbst.
[0017]  Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird eine Differenz von zwei Blindleistungen bestimmt, die von einem Fehlwinkel∆ε verursacht wird, der zwischen dem aus den Messwerten bestimmten Motorstromraumzeiger und dem aus den gemäß rotorflussgeführtem Maschinenmodell bestimmten Stromkomponenten I Sq und I Sd, insbesondere also aus dem drehmomentbildendem und flussbildendem Stromanteil, zusammengesetzten Motorstromraumzeiger besteht. Insbesondere wird eine Differenz von zwei Blindleistungen bestimmt, die von einem Fehlwinkel∆ε verursacht wird, der zwischen dem aus den Messwerten bestimmten Motorstromraumzeiger und dem im gemäß Maschinenmodell bestimmten, rotorflussorientierten Koordinatensystem dargestellten Motorstromraumzeiger besteht. Von Vorteil ist dabei, dass eine sehr genaue wenig fehlerbehaftete Bestimmung des Rotorwiderstandes und der Temperatur des Kurzschlusskäfigs des Asynchronmotors ermöglicht ist.
[0018]  Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung berücksichtigt das thermische Modell die Wärmekapazität des Rotors und/oder zumindest des Kurzschlusskäfigs und den Wärmeübergangswiderstand vom Kurzschlusskäfig sowohl zur Umgebung als auch zum Eisen des Motors, also Statorblechpaket des Motors. Insbesondere berücksichtigt das thermische Modell die Wärmekapazität des Eisens, also Blechpakets, und den Wärmeübergangswiderstand vom Eisen sowohl zur Umgebung als auch zur Statorwicklung des Motors. Von Vorteil ist daढbei, dass ein möglichst nahe an der Realität liegendes Modell realisierbar ist. Insbesondere ist mittels des thermischen Modells zusätzlich die Wärmekapazität des Temperatursensor und den Wärmeübergangswiderstand vom Sensor sowohl zur Umgebung als auch zur Statorwicklung des Motors berücksichtigbar.
[0019]  Wichtige Merkmale bei dem Umrichter sind, dass in der Statorwicklung ein Temperatursensor vorgesehen ist und Mittel zur Erfassung des Motorstromes und der Zwischenkreisspannung des Motors vorgesehen sind, insbesondere wobei die Zwischenkreisspannung aus einem netzgespeisten Gleichrichter erzeugbar ist und die den Motor versorgende pulsweitenmodulierbar betreibbare Endstufe, insbesondere umfassend drei Halbbrücken von Leistungshalbleiterschaltern, aus der Zwischenkreisspannung versorgt ist.
[0020]  Von Vorteil ist dabei, dass mittels des Temperatursensors eine sehr gute Stützung der Wicklungstemperatur im thermischen Modell ermöglicht ist.
[0021]  Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Bezugszeichenliste
ASM      Asynchron-Elektromotor
PW       Wicklungsverluste
PR        Rotorverluste zusammen mit Lüfterverlusten und Reibungsverlusten
PE         Eisenverluste
ΘW       Wicklungstemperatur
ΘE        Eisentemperatur
ΘR        Rotortemperatur
ΘK        Temperatur am KTY Sensor
ΘUmg   Umgebungstemperatur
CthW    Wärmekapazität der Wicklung
CthE     Wärmekapazität des Eisens
CthR     Wärmekapazität des Rotors
CthK      Wärmekapazität des KTY Temperatursensors
RthWE  Wärmeübergangswiderstand von der Wicklung ins Eisen
RthRE   Wärmeübergangswiderstand vom Rotor ins Eisen
RthEU   Wärmeübergangswiderstand vom Eisen in die Umgebung
RthRU   Wärmeübergangswiderstand vom Rotor in die Umgebung
RthWK  Wärmeübergangswiderstand von der Wicklung zum KTY Temperatursensor
RthKU   Wärmeübergangswiderstand vom KTY Temperatursensor in die Umgebung
[0022]
FORMELZEICHEN
Formelzeichen                  Einheit Bezeichnung
∆ε                                     ° Fehlwinkel zwischen tatsächlichem und Modellkoordinatensystem
f                                        Hz Frequenz
L H                                    H Hauptfeldinduktivität
L R                                    H Rotorinduktivität
L S                                     H Statorinduktivität
Q auf                                 Var tatsächliche Blindleistung
Q est                                 Var geschätzte Blindleistung
ω                                      1/s Kreisfrequenz
ω 1R                                  1/s Winkelgeschwindigkeit des Rotorflusszeigers gegenüber Rotor
ω 2R                                  1/s Winkelgeschwindigkeit des Statorflusszeigers gegenüber Rotor
Ψ R                                   H Raumzeiger der Rotorflussverkettung
Ψ S                                    H                                    Raumzeiger der Statorflussverkettung 
HÄUFIG VERWENDETE INDIZES
1,  2, 3 Strang 1, 2, 3
d                                       Komponente parallel zum Rotorfluss
est                                    (estimatet) Schätzgröße, Modellgröße
H                                      Haupt~
q                                       Komponente senkrecht zum Rotorfluss
R                                      Rotorgröße
rf                                       Vektor in Rotorflusskoordinaten
S                                       Statorgröße
[0023]  Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:
In  der Fig.1 ist ein Frequenzumrichter gezeigt, der einen Asynchron-Elektromotor ASM speist. Hierzu werden die Ströme in den Motorzuleitungen erfasst, einem Analog/Digital-Wandler, also einem A/D-Wandler, zugeführt und aus den Werten der Motorstromraumzeiger I gebildet. Außerdem ist mit dem Elektromotor ein Winkelsensor verbunden, mittels dessen die Drehzahl n erfasst wird. Darüber hinaus stellt der Frequenzumrichter mit seiner Regelschaltung ausgangsseitig den Motorspannungsraumzeiger U für den Elektromotor.
[0024]  Die Regelschaltung umfasst eine Motorführung, welche auf einem sogenannten Maschinenmodell basiert, das auch Parameter aufweist, die sich auf Wert von Induktivitäten und ohmsche Widerstände von Statorwicklung und Kurschlusskäfig beziehen.
[0025]  In der Statorwicklung ist ein Temperatursensor vorgesehen, mit welchem die Statorwicklungstemperatur Θ KTY_M,k gemessen wird. Der Messwert wird über einen A/D-Wandler geführt und dann der Regelschaltung zugeführt.
[0026]  Die Regelschaltung umfasst neben der genannten Motorführung auch Blindleistungsberechnungen und ein Verlustleistungsmodell, also Berechnungsschritte zur Bestimmung von Verlustleistungen.
[0027]  Aus den erfassten Stromwerten und der aus den erfassten Winkelwerten bestimmten Drehzahl werden als Verlustmodell zumindest drei Verlustleistungen, insbesondere als Näherungswert für die Wicklungsverluste P W, die Rotorverluste P R, zu denen optional Lüfterverluste und Reibungsverluste hinzugezählt werden, und für die Eisenverluste P E, gebildet in der folgenden Weise:
Die Wicklungsverluste P werden gemäß P = R Stator·i 2
eff als ohmsche Verluste in der Statorwicklung bestimmt.
[0028]  Die Rotorverluste P werden als ohmsche Verluste P = R R·i2
q bestimmt.
[0029]  Die Eisenverluste P E setzen sich als Summe aus den Hystereseverlusten und den Wirbelstromverlusten zusammen, also P E = P h + P w. Dabei beträgt P h = C·f·B 2 und P w = C·f 2·B 2, wobei B die magnetische Flussdichte, f die elektrische Frequenz und C ein Parameter des Motors ist. Als Näherung wird bei zu einem gewissen Betriebspunkt gehörigen bekanntem Eisenverlust ein jeweiliges Wachstumsgesetz für den Grunddrehzahlbereich und den Feldschwächebereich gebildet, so dass die Bestimmung der Eisenverluste in bloßer Abhängigkeit von der elektrischen Frequenz schnell und einfach ermöglicht ist.
[0030]  Zusätzlich zu den genannten Verlusten sind auch Lüfterverluste und Reibungsverluste bei dem Verlustmodell berücksichtigbar, wenn die Genauigkeit verbessert werden soll.
[0031]  Die so als Verlustmodell ermittelten Verlustleistungen werden in einem thermischen Ersatzschaltbild, das die Wärmekapazitäten und die Wärmeübergangswiderstände modellhaft beschreibt, als Quellen berücksichtigt. Dies ist in Fig.2 beispielhaft dargestellt. Auf diese Weise und unter Berücksichtigung des ebenfalls ins Ersatzschaltbild eingespeisten Messwertes Θ K für die Temperatur am KTY Sensor werden mit dem thermischen Ersatzschaltbild als Ausgangsgrößen geschätzte Temperaturen bestimmt, insbesondere die Wicklungstemperatur Θ W, die Eisentemperatur Θ E und die Rotortemperatur Θ R. Diese Ausgangsgrößen werden der Fig.1 zugeführt als Vektor Θ K. Außerdem wird die Temperatur am KTY Sensor geschätzt mittels des thermischen Ersatzschaltbildes nach Fig.2 und dieser Schätzwert Θ KTY_E,k dann in Fig.1 verglichen mit dem erfassten Messwert Θ KTY_M,k. Die Differenz Θ KTY_E,kKTY_M,k der beiden Temperaturwerte wird dem Luenberger-Beobachter zugeführt. Dabei wird die Differenz der beiden Temperaturwerte dazu verwendet, eine Skalierung der aus dem thermischen Modell bestimmten Temperaturen vorzunehmen. Dies wird also derart ausgeführt, dass die Eisentemperatur Θ E proportional zu dieser Differenz skaliert wird. Dabei ist der Proportionalitätsfaktor ein fester Parameter. Ebenso werden die Wicklungstemperatur Θ W und die Rotortemperatur Θ R skaliert mit jeweils unabhängigen jeweiligen Proportionalitätsfaktoren. Die Proportionalitätsfaktoren werden durch Modellbildung und/oder durch Erfahrungswerte, die im Vergleich mit Messergebnissen erhältlich sind, festgelegt.
[0032]  Mittels des Luenberger-Beobachters wird also derart eingegriffen, dass die Differenz zwischen Schätzwert und Messwert am KTY Sensor zu Null wird.
[0033]  Außerdem wird in Betriebszuständen, währenddessen die Maschine belastet ist, also ein merklicher Stromanteil i q vorhanden ist, der Rotorwiderstand aus einer Blindleistungsdifferenz bestimmt, wobei eine erste Blindleistung nach einem ersten Modell und eine zweite nach einem anderen vom Rotorwiderstand abhängigen Modell bestimmt wird. In Betriebszuständen, währenddessen die Maschine nicht belastet ist, ist diese Bestimmung nicht ausgeführt. Aus dem bestimmten Rotorwiderstand ist die Rotortemperatur sehr genau bestimmbar:
Die  Blindleistung beträgt Q = i S(t) × u S(t)
[0034]  Für die elektrische Maschine gelten Spannungsgleichungen, welche im rotorflussfesten Koordinatensystem lauten, aufgeteilt in ihre Komponenten u Sd und u Sq, folgendermaßen:
[0035]  Dabei ist vorausgesetzt, dass
gilt.
[0036]  Somit ergibt sich für die Blindleistung:
[0037]  Diese Blindleistung stellt immer den korrekten Wert der im Motor umgesetzten Blindleistung dar. Unabhängig vom betrachteten Koordinatensystem stellt die Motorführung des Frequenzumrichters die erforderlichen Spannungen und Ströme zur Berechnung zur Verfügung.
[0038]  Aufgrund des Fehlwinkels∆ε, der wiederum durch den geschätzten Rotorwiderstand R R_est verursacht wird, weichen die Größen i Sd und i Sq im Modell von den korrekten Werten des Motors ab und werden als Modellkomponenten i Sd_est und i Sq_est bezeichnet. Damit wird aufgrund der unterschiedlichen Ströme eine geschätzte Blindleistung Q est berechnet:
[0039]  Unter der Voraussetzung, dass
(keine Feldschwächung oder konstante Drehzahl in der Feldschwächung), wird die Blindleistungsbilanz Q = Q est des Asynchronmotors aufgestellt. Dann folgt
[0040]  Durch die unterschiedlichen Ströme wird eine Blindleistungsdifferenz∆Q zwischen Q auf und Q est entstehen, die zur Identifikation des gesuchten Rotorwiderstandes R R verwendet wird.
[0041] Zur Berechnung der Blindleistungsdifferenz∆Q wird die im Motor umgesetzte tatsächliche Blindleistung:
[0042]  Verwendet und die Längengleichheit der Ströme eingesetzt:
2
Sd_mot + i  2
Sq_mot = i  2
Sd_est + i 2
Sq _est
[0043]  Die Differenz∆Q = Q mot– Q est ergibt sich im stationären Fall:
[0044]  Stationär gilt auch:
Ψ Rd = i Sd·L H
[0045]  Außerdem gilt:
[0046]  Womit sich ergibt:
[0047]  Die aus den beiden Blindleistungen ermittelte Blindleistungsdifferenz ergibt sich damit als Funktion des geschätzten Modellrotorwiderstandes R R_est zu:
[0048]  Hieraus ist also der Rotorwiderstandswert bestimmbar, woraus die Temperatur bestimmbar ist gemäß:
,  wobei R R0 ein Rotorwiderstandsbezugswert, α ein Parameter und R R der Rotorwiderstand ist.
[0049]  Da die Genauigkeit der über die Verlustleistungen bestimmten Temperaturen nicht ausreichend ist, werden die vom Modell bestimmten Ergebnisse gestützt.
[0050]  Die Rotortemperatur wird erfindungsgemäß zum Stützen des Wärmemodells verwendet. Dies bedeutet, dass in Betriebszuständen mit Belastung eine Stützung erfolgt, also der aus der Blindleistungsdifferenz bestimmte Rotortemperaturwert in dem Wärmemodell eingesetzt. Auf diese Weise sind sehr gute Startwerte für die Temperaturen bekannt, wenn der Betriebszustand gewechselt wird von einem belasteten Zustand in einen unbelasteten Zustand.
[0051]  Zur Stützung der Wicklungstemperatur Θ W, wird in analoger Weise der Messwert Θ K für die Temperatur am KTY Sensor verwendet. Dies ist insbesondere dann ein sehr guter Schätzwert, wenn der Elektromotor im eingeschwungenen Betriebszustand, also im stationären Betrieb, gehalten ist.
[0052]  In Fig.2 ist beispielhaft das Ersatzschaltbild gezeigt. Hierbei sind die Wärmekapazität C thW der Wickढlung, die Wärmekapazität C thE des Eisens, die Wärmekapazität C thR des Rotors und die Wärmekapazität C thK des KTY Temperatursensors gezeigt.
[0053]  In Fig.1 sind diese Größen vom Block B umfasst.
[0054]  Darüber hinaus sind der Wärmeübergangswiderstand R thWE von der Wicklung ins Eisen, der Wärmeübergangswiderstand R thRE vom Rotor ins Eisen, der Wärmeübergangswiderstand R thEU vom Eisen in die Umgebung, der Wärmeübergangswiderstand R thRU vom Rotor in die Umgebung, der Wärmeübergangswiderstand R thWK von der Wicklung zum KTY Temperatursensor und der Wärmeübergangswiderstand R thKU vom KTY Temperatursensor in die Umgebung berücksichtigt.
[0055]  In Fig.1 sind diese Wärmeübergangswiderstände vom Block A umfasst. Der dortige Block Z –1 beschreibt, dass das Ergebnis des gesamten Blocks TESB, also thermischen Modells, einen Zeitschritt verzögert wird.
[0056]  Aus den ins Ersatzschaltbild eingespeisten Wicklungsverlusten P W, den Rotorverlusten P R zusammen mit Lüfterverlusten und Reibungsverlusten und den Eisenverluste P E sowie der gemessenen Temperatur am KTY Sensor werden die Wicklungstemperatur Θ W, die Eisentemperatur Θ E, die Rotortemperatur Θ R bestimmt. Auch ein Wert für die Umgebungstemperatur Θ Umg wird bestimmt.
[0057]  In weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird auch für die Eisentemperatur Θ E ein Schätzwert in den genannten belasteten Betriebszuständen eingesetzt, wobei dieser Schätzwert aus einer Näherungsformel, in welche Motorstrom, Motorspannung und Drehzahl eingeht, bestimmt wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte  Nicht-Patentliteratur
-„Parameter Adaption for the Speed-Controlled Static AC Drive with a Squirrel-Cage Induction Motor” [0002]
- Luis J. Garcés aus IEEE transactions March/April 1980 und aus der Veröffentlichung„Rotor-resistance estimation for induction machines with indirect-field orientation”, von Pedro Roncero-Sanchez et al aus Control engineering Practice 15 (2007) 1119–1133 [0002]
-„Einsatz des Luenberger-Beobachters zur On-Line-Temperatur-Schätzung in elektrischen Maschinen” von Helmut Nestler vom 28.11.1989 [0003]
- Benhaddadi, M; Yazid, K; Khaldi, R.:”An effective identification of rotor resistance for induction motor vector control” in Instrumentation and Measurement Technology Conference, 1997. IMTC/97 Proceedings 'Sensing, Processing, Networking'., IEEE Volume 1, 19–21 May 1997: 339–342 Vol.1 [0004]