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1. (WO2013061868) ARTICULAR STRUCTURE FOR ROBOT AND ROBOT WITH INCORPORATED ARTICULAR STRUCTURE
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten   

Veröff.-Nr.: WO/2013/061868 Internationale Anmeldenummer PCT/JP2012/077043
Veröffentlichungsdatum: 02.05.2013 Internationales Anmeldedatum: 19.10.2012
IPC:
B25J 17/00 (2006.01) ,F16C 11/06 (2006.01) ,F16C 17/10 (2006.01)
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
17
Gelenkverbindungen
F Maschinenbau; Beleuchtung; Heizung; Waffen; Sprengen
16
Maschinenelemente oder -einheiten; allgemeine Maßnahmen für die ordnungsgemäße Arbeitsweise von Maschinen oder Einrichtungen; Wärmeisolierung allgemein
C
Wellen; Flexible Wellen; Mechanische Vorrichtungen in einer biegsamen Führungshülle zum Übertragen von Bewegungen; Einzelteile von Kurbeltrieben; Drehgelenke; Gelenkige Verbindungen; Sich drehende Maschinenelemente, außer Getriebe-, Kupplungs- oder Bremsenelemente; Lager
11
Drehgelenke; drehbar gelagerte Verbindungen
04
Drehbar gelagerte Verbindungen
06
Kugelgelenke; sonstige Gelenke mit mehr als einem Freiheitsgrad, d.h. Universalgelenke
F Maschinenbau; Beleuchtung; Heizung; Waffen; Sprengen
16
Maschinenelemente oder -einheiten; allgemeine Maßnahmen für die ordnungsgemäße Arbeitsweise von Maschinen oder Einrichtungen; Wärmeisolierung allgemein
C
Wellen; Flexible Wellen; Mechanische Vorrichtungen in einer biegsamen Führungshülle zum Übertragen von Bewegungen; Einzelteile von Kurbeltrieben; Drehgelenke; Gelenkige Verbindungen; Sich drehende Maschinenelemente, außer Getriebe-, Kupplungs- oder Bremsenelemente; Lager
17
Gleitlager, ausschließlich für Drehbewegung
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sowohl für radiale als auch für axiale Belastung
Anmelder:
THK株式会社 THK CO.,LTD. [JP/JP]; 東京都品川区西五反田3丁目11番6号 11-6, Nishi Gotanda 3-chome, Shinagawa-ku Tokyo 1418503, JP
Erfinder:
永塚 正樹 NAGATSUKA, Masaki; JP
Vertreter:
塩島 利之 SHIOJIMA, Toshiyuki; 東京都千代田区神田佐久間町二丁目12番地 フローラル秋葉原7階 Floral Akihabara bldg. 7F., 2-12, Kandasakumacho, Chiyoda-ku Tokyo 1010025, JP
Prioritätsdaten:
2011-23325024.10.2011JP
Titel (EN) ARTICULAR STRUCTURE FOR ROBOT AND ROBOT WITH INCORPORATED ARTICULAR STRUCTURE
(FR) STRUCTURE ARTICULAIRE POUR UN ROBOT ET ROBOT AYANT UNE STRUCTURE ARTICULAIRE INCORPORÉE
(JA) ロボットの関節構造及びこの関節構造が組み込まれたロボット
Zusammenfassung:
(EN) Provided is an articular structure for a robot whereby a joint having a degree of freedom of 2 or higher can be achieved and which enables a reduction in the size of the joint. This articular structure for a robot is provided with: a first intermediate link (26a) rotatably supported about a first axis on a first member (22); a first arm (25a) having one end coupled to a second member (23) via a ball joint and the other end coupled to the first intermediate link (26a) via a (ball joint); a first actuator (28a) for rotating the first intermediate link (26a) about the first axis; a second intermediate link (26b) rotatably supported about a second axis on the first member (22); a second arm (25b) having one end coupled to the second member (23) via a ball joint and the other end coupled to the second intermediate link (26b) via a ball joint; and a second actuator (28b) for rotating the second intermediate link (26b) about the second axis.
(FR) L'invention concerne une structure articulaire pour un robot, ce par quoi une articulation ayant un degré de liberté de 2 ou plus peut être réalisée avec une réduction possible de la taille de l'articulation. Cette structure articulaire pour un robot comporte : une première liaison intermédiaire (26a) supportée de manière rotative autour d'un premier axe sur un premier élément (22) ; un premier bras (25a) ayant une extrémité accouplée à un second élément (23) par le biais d'une articulation sphérique et l'autre extrémité étant accouplée à la première liaison intermédiaire (26a) par le biais d'une (articulation sphérique) ; un premier actionneur (28a) permettant de faire tourner la première liaison intermédiaire (26a) autour du premier axe ; une seconde liaison intermédiaire (26b) supportée de manière rotative autour d'un second axe sur le premier élément (22) ; un second bras (25b) ayant une extrémité accouplée au second élément (23) par le biais d'une articulation sphérique et l'autre extrémité étant accouplée à la seconde liaison intermédiaire (26b) par le biais d'une articulation sphérique ; et un second actionneur (28b) permettant de faire tourner la seconde liaison intermédiaire (26b) autour du second axe.
(JA) 自由度が2以上の関節を実現することができると共に、関節の小型化を図れるロボットの関節構造を提供する。本発明のロボットの関節構造は、第一部材(22)に第一の軸線の回りを回転可能に支持される第一の中間リンク(26a)と、一端が第二部材(23)にボールジョイントを介して連結されると共に、他端が第一の中間リンク(26a)に(ボールジョイント)を介して連結される第一のアーム(25a)と、第一の中間リンク(26a)を第一の軸線の回りに回転させる第一のアクチュエータ(28a)と、第一部材22に第二の軸線の回りを回転可能に支持される第二の中間リンク(26b)と、一端が第二部材(23)にボールジョイントを介して連結されると共に、他端が第二の中間リンク(26b)にボールジョイントを介して連結される第二のアーム(25b)と、第二の中間リンク(26b)を第二の軸線の回りに回転させる第二のアクチュエータ(28b)と、を備える。
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Japanisch (JA)
Anmeldesprache: Japanisch (JA)