بعض محتويات هذا التطبيق غير متوفرة في الوقت الحالي.
إذا استمرت هذه الحالة ، يرجى الاتصال بنا علىتعليق وإتصال
1. (WO2019061860) FLYING BODY, LIVING BODY DETECTION SYSTEM, LIVING BODY DETECTION METHOD, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM
Document

说明书

发明名称 0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119   0120   0121   0122   0123   0124   0125   0126   0127   0128   0129   0130   0131   0132   0133   0134   0135   0136   0137   0138   0139   0140   0141   0142   0143   0144   0145   0146   0147   0148   0149   0150   0151   0152   0153   0154   0155   0156   0157   0158   0159   0160   0161   0162   0163   0164   0165   0166   0167   0168   0169   0170   0171   0172   0173   0174   0175   0176   0177   0178   0179   0180   0181   0182   0183   0184   0185   0186   0187   0188   0189   0190   0191   0192   0193   0194   0195   0196   0197   0198   0199   0200   0201   0202   0203   0204   0205   0206   0207   0208   0209   0210   0211   0212   0213   0214   0215   0216   0217   0218   0219   0220   0221   0222   0223   0224   0225   0226   0227   0228   0229   0230   0231   0232   0233   0234   0235   0236   0237   0238   0239   0240   0241   0242   0243   0244   0245   0246   0247   0248   0249   0250   0251   0252   0253   0254   0255   0256   0257   0258   0259   0260   0261   0262   0263   0264   0265   0266   0267   0268   0269   0270   0271   0272   0273   0274   0275   0276   0277   0278   0279   0280   0281   0282   0283   0284   0285   0286   0287   0288   0289   0290   0291   0292   0293   0294   0295   0296   0297   0298   0299   0300   0301   0302   0303   0304   0305   0306   0307   0308   0309   0310   0311   0312   0313   0314   0315   0316   0317   0318   0319   0320   0321   0322   0323   0324   0325   0326   0327   0328   0329   0330   0331   0332   0333   0334   0335   0336   0337   0338   0339  

权利要求书

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21   22   23   24   25   26   27   28   29   30   31   32  

附图

0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034  

说明书

发明名称 : 飞行体、生物体探测系统、生物体探测方法、程序和记录介质

技术领域

[0001]
本公开涉及一种探测生物体的飞行体、生物体探测系统、生物体探测方法、程序和记录介质。

背景技术

[0002]
近年来,无人飞行器开始被用于各种用途。例如,无人飞行器开始被运用于灾害调查,并且能够被运用于通过灾区的空中摄影进行的灾害情况的掌握、失踪人员的搜索等(参见非专利文献1)。无人飞行器特别地被期待运用在复杂地形的区域、具有二次灾害风险的地点。
[0003]
现有技术文献
[0004]
非专利文献
[0005]
非专利文献1:“ドロ一ンで人命救助 初の競技会(首次无人机生命救助竞赛)”、[online]、2016年10月25日、早安日本、NHK、[2017年8月30日检索]、互联网<URL:http://www.nhk.or.jp/ohayou/digest/2016/10/1025.html?utm_int=detail_contents_news-link_001>
[0006]
发明内容
[0007]
发明所要解决的技术问题
[0008]
在非专利文献1中,在利用无人飞行器进行的灾害调查中,使用由安装在无人飞行器上的相机从上空摄像的图像,但仅靠图像有时很 难进行灾害调查。例如,在人被埋在瓦砾的内部、并且从瓦砾的外侧无法观察到人被埋在瓦砾的内部时,很有可能无法发现人体。此外,仅通过对人体进行拍摄,有可能无法充分掌握人体处于何种情况,救助效率不高。
[0009]
用于解决技术问题的手段
[0010]
在一个方式中,一种飞行体,其具备:安装旋翼的主体;连接在主体上的第一支持部件;由第一支持部件支持的第一云台;由第一云台可旋转地支持的第二支持部件;由第二支持部件支持的第二云台;以及由第二云台可旋转地支持的传感器部。
[0011]
第二支持部件可以自由伸缩。
[0012]
第一支持部件可以自由伸缩。
[0013]
传感器部可以检测与生物体相关的信息。
[0014]
在一个方式中,一种飞行体,其是探测生物体的飞行体,其具备:传感器部,其检测与生物体相关的生物体信息;支持部件,其支持传感器部并自由伸缩;云台,其可旋转地支持支持部件;处理部,其进行与生物体信息的检测相关的处理;以及摄像部,其摄像图像,其中,处理部使摄像部摄像调查区域的图像,控制飞行体的飞行以使飞行体向调查区域接近,使支持部件向存在于调查区域的调查对象伸长,并使由伸长了的支持部件支持的云台所支持的传感器部检测生物体信息。
[0015]
在检测到表示存在生物体的信息作为生物体信息时,处理部可以获取飞行体的位置信息,并将飞行体的位置信息发送给服务器装置。
[0016]
飞行体可以具备收容发射电波的发射器的收容部。在检测到表示存在生物体的信息作为生物体信息时,处理部可以使发射器从收容部投下。
[0017]
处理部可以从指示飞行体的控制的控制装置获取用于将发射器投下的投下指示信息,并根据投下指示信息使发射器投下。
[0018]
在飞行体的当前位置,在满足表示能否在使支持部件伸长的情况下通过传感器检测生物体信息的传感器条件、且支持部件的伸长位置 上不存在障碍物时,处理部可以使支持部件伸长。
[0019]
处理部可以从指示飞行体的控制的控制装置获取用于指示支持部件的伸长的伸长指示信息,并根据伸长指示信息使支持部件伸长。
[0020]
在不满足表示能否在使支持部件伸长的情况下通过传感器检测生物体信息的传感器条件时,处理部可以使飞行体避开障碍物进行移动。
[0021]
处理部可以从指示飞行体的控制的控制装置获取用于指示飞行体的移动的移动指示信息,并根据移动指示信息使飞行体避开障碍物进行移动。
[0022]
在飞行体的当前位置,在满足表示能否在使支持部件伸长的情况下通过传感器检测生物体信息的传感器条件、且支持部件的伸长位置上存在障碍物时,处理部可以控制云台变更支持部件的朝向。
[0023]
处理部可以从指示飞行体的控制的控制装置获取用于指示支持部件的朝向的朝向指示信息,并根据朝向指示信息变更支持部件的朝向。
[0024]
传感器部可以包含多个传感器。处理部可以从指示飞行体的控制的控制装置获取用于将传感器部中包含的至少一个传感器开启或关闭的开关指示信息,并根据开关指示信息将传感器部中包含的至少一个传感器开启或关闭。
[0025]
传感器条件可以根据从支持部件的一端到与旋翼的端部对应的支持部件的第一点的长度、从支持部件的一端到另一端的长度、以及从插入到调查对象所存在的调查空间中的支持部件的另一端到第二点的长度来决定。
[0026]
在一个方式中,一种生物体探测系统,其是具备探测生物体的飞行体和显示装置的生物体探测系统,飞行体具备:传感器部,其检测与生物体相关的生物体信息;支持部件,其支持传感器部并自由伸缩;云台,其可旋转地支持支持部件;处理部,其进行与生物体探测相关的处理;以及摄像部,其摄像图像,其中,处理部使摄像部摄像调查区域的图像,控制飞行体的飞行以使飞行体向调查区域接近,使支持部件向存在于调查区域的调查对象伸长,使由伸长了的支持部件支持 的云台所支持的传感器部检测生物体信息,并发送生物体信息,显示装置接收生物体信息,并根据生物体信息进行显示。
[0027]
飞行体的传感器部可以检测到存在于生物体周边的障碍物的距离。在距离小于预定距离时,飞行体的处理部可以向显示装置发送基于距离的第一通知信息。显示装置可以接收第一通知信息,并根据第一通知信息进行显示。
[0028]
在飞行体的当前位置,在满足表示能否在使支持部件伸长的情况下通过传感器检测生物体信息的传感器条件时,飞行体的处理部可以向显示装置发送基于满足传感器条件的情况的第二通知信息。显示装置可以接收第二通知信息,并根据第二通知信息进行显示。
[0029]
在一个方式中,一种生物体探测方法,其是具备检测与生物体相关的生物体信息的传感器部、支持传感器部并自由伸缩的支持部件、以及可旋转地支持支持部件的云台、并探测生命体的飞行体的生命体探测方法,其具有以下步骤:使摄像图像的摄像部摄像调查区域的图像的步骤;控制飞行体的飞行以使飞行体向调查区域接近的步骤;使支持部件向存在于调查区域的调查对象伸长的步骤;以及使由伸长了的支持部件支持的云台所支持的传感器部检测生物体信息的步骤。
[0030]
生物体探测方法可以进一步包括:在检测到表示存在生物体的信息作为生物体信息时,获取飞行体的位置信息的步骤;以及将飞行体的位置信息发送给服务器装置的步骤。
[0031]
飞行体可以具备收容发射电波的发射器的收容部。可以进一步包括:在检测到表示存在生物体的信息作为生物体信息时,使发射器从收容部投下的步骤。
[0032]
生物体探测方法可以进一步包括从指示飞行体的控制的控制装置获取用于投下发射器的投下指示信息的步骤。使发射器投下的步骤可以包括根据投下指示信息使发射器投下的步骤。
[0033]
使支持部件伸长的步骤可以包括:在飞行体的当前位置,在满足表示能否在使支持部件伸长的情况下通过传感器检测生物体信息的传感器条件、且支持部件的伸长位置上不存在障碍物时,使支持部件伸长的步骤。
[0034]
生物体探测方法可以进一步包括从指示飞行体的控制的控制装置获取用于指示支持部件的伸长的伸长指示信息的步骤。使支持部件伸长的步骤可以根据伸长指示信息使支持部件伸长。
[0035]
控制飞行体的飞行的步骤可以包括:在不满足表示能否在使支持部件伸长的情况下通过传感器检测生物体信息的传感器条件时,使飞行体避开障碍物进行移动的步骤。
[0036]
生物体探测方法可以进一步包括从指示飞行体的控制的控制装置获取用于指示飞行体的移动的移动指示信息的步骤。控制飞行体的飞行的步骤可以包括根据移动指示信息使飞行体避开障碍物进行移动的步骤。
[0037]
生物体探测方法可以进一步包括:在飞行体的当前位置,在满足表示能否在使支持部件伸长的情况下通过传感器检测生物体信息的传感器条件、且支持部件的伸长位置上存在障碍物时,控制云台变更支持部件的朝向的步骤。
[0038]
生物体探测方法可以进一步包括从指示飞行体的控制的控制装置获取用于指示支持部件的朝向的朝向指示信息的步骤。变更支持部件的朝向的步骤可以包括根据朝向指示信息变更支持部件的朝向的步骤。
[0039]
传感器部可以包含多个传感器。生物体探测方法可以进一步包括:从指示飞行体的控制的控制装置获取用于将传感器部中包含的至少一个传感器开启或关闭的开关指示信息的步骤;以及根据开关指示信息将传感器部中包含的至少一个传感器开启或关闭的步骤。
[0040]
传感器条件可以根据从支持部件的一端到与旋翼的端部对应的支持部件的第一点的长度、从支持部件的一端到另一端的长度、以及从插入到调查对象所存在的调查空间中的支持部件的另一端到第二点的长度来决定。
[0041]
在一个方式中,一种程序,其是用于使具备检测与生物体相关的生物体信息的传感器部、支持传感器部并自由伸缩的支持部件、以及可旋转地支持支持部件的云台、并探测生物体的飞行体执行以下步骤的程序:使摄像图像的摄像部摄像调查区域的图像的步骤;控制飞行 体的飞行以使飞行体向调查区域接近的步骤;使支持部件向存在于调查区域的调查对象伸长的步骤;以及使由伸长了的支持部件支持的云台所支持的传感器部检测生物体信息的步骤。
[0042]
在一个方式中,一种记录介质,其是记录有用于使具备检测与生物体相关的生物体信息的传感器部、支持传感器部并自由伸缩的支持部件、以及可旋转地支持支持部件的云台、并探测生物体的飞行体执行以下步骤的程序的计算机可读记录介质:使摄像图像的摄像部摄像调查区域的图像的步骤;控制飞行体的飞行以使飞行体向调查区域接近的步骤;使支持部件向存在于调查区域的调查对象伸长的步骤;以及使由伸长了的支持部件支持的云台所支持的传感器部检测生物体信息的步骤。
[0043]
另外,上述的发明内容中没有穷举本公开的所有特征。此外,这些特征组的子组合也可以构成发明。

附图说明

[0044]
图1A是示出第一实施方式中的生物体探测系统的第一构成示例的示意图。
[0045]
图1B是示出生物体探测系统的第二构成示例的示意图。
[0046]
图2是示出无人飞行器的硬件构成的一个示例的框图。
[0047]
图3是示出无人飞行器的一个示例的外观图。
[0048]
图4是示出第二杆件未伸长的状态下的无人飞行器的构成示例的概略图。
[0049]
图5是示出第二杆件伸长了的状态下的无人飞行器的构成示例的概略图。
[0050]
图6是从前端侧观察传感器部的概略图。
[0051]
图7是示出收容箱的构成示例的概略立体图。
[0052]
图8是示出终端的硬件构成的一个示例的框图。
[0053]
图9是示出服务器装置的硬件构成的一个示例的框图。
[0054]
图10是用于对与无人飞行器相关的各种长度进行说明的图。
[0055]
图11是示出操作地区的一个示例的图。
[0056]
图12是示出终端上的显示部的显示示例的图。
[0057]
图13是示出被障碍物包围的调查对象的第一示例的图。
[0058]
图14是示出由显示部显示的障碍物周边的第一显示示例的图。
[0059]
图15是示出被障碍物包围的调查对象的第二示例的图。
[0060]
图16是示出由显示部显示的障碍物周边的第二显示示例的图。
[0061]
图17是示出被障碍物包围的调查对象的第三示例的图。
[0062]
图18是示出由显示部显示的障碍物周边的第三显示示例的图。
[0063]
图19是示出被障碍物包围的调查对象的第四示例的图。
[0064]
图20是示出由显示部显示的障碍物周边的第四显示示例的图。
[0065]
图21是示出由无人飞行器进行的发射器的第一投下示例的图。
[0066]
图22是示出通过无人飞行器将发射器按照第一投下示例投下时的显示部的显示示例的图。
[0067]
图23是示出由无人飞行器进行的发射器的第二投下示例的图。
[0068]
图24是示出通过无人飞行器将发射器按照第二投下示例投下时的显示部的显示示例的图。
[0069]
图25A是示出不需要左右移动时的无人飞行器与障碍物的位置关系的一个示例的示意图。
[0070]
图25B是示出无人飞行器从图25A的状态向调查对象接近时的无人飞行器与障碍物的位置关系的一个示例的示意图。
[0071]
图26A是示出需要左右移动时的无人飞行器与障碍物的位置关系的一个示例的示意图。
[0072]
图26B是对无人飞行器避开障碍物移动的情况进行说明的图。
[0073]
图26C是对变更第二杆件的朝向的情况进行说明的图。
[0074]
图26D是对通过传感器部检测生物体信息的情况进行说明的图。
[0075]
图27是用于对考虑了第二杆件相对于第一云台的朝向的基准长度进行说明的图。
[0076]
图28是示出生物体探测系统的动作示例的顺序图。
[0077]
图29是示出生物体探测系统的动作示例的顺序图(接图28)。

具体实施方式

[0078]
以下,通过发明的实施方式来对本公开进行说明,但是以下实施方式并非限制权利要求书所涉及的发明。实施方式中说明的特征的组合并非全部是发明的解决手段所必须的。
[0079]
权利要求书、说明书、说明书附图和说明书摘要中包含作为著作权所保护对象的事项。任何人只要如专利局的文档或者记录所表示的那样进行这些文件的复制,著作权人不会提出异议。但是,在除此以外的情况下,保留一切的著作权。
[0080]
在以下的实施方式中,飞行体主要以无人飞行器(UAV:Unmanned Aerial Vehicle)为例。在本说明书的附图中,无人飞行器也标记为“UAV”。生物体探测方法规定了无人飞行器中的动作。记录介质中记录有程序(例如用于使无人飞行器执行各种处理的程序)。
[0081]
(第一实施方式)
[0082]
图1A是示出第一实施方式中的生物体探测系统10的第一构成示例的示意图。生物体探测系统10具备无人飞行器100、发送器50、终端80和服务器装置40。无人飞行器100、发送器50、终端80和服务器装置40互相之间可以通过有线通信或无线通信(例如无线LAN(Local Area Network:局域网))进行通信。在图1A中,终端80以便携式终端(例如智能手机、平板电脑终端)为例。发送器50是控制装置的一个示例。终端80是控制装置的一个示例。
[0083]
图1B是示出第一实施方式中的生物体探测系统10的第二构成示例的示意图。在图1B中,终端80以PC(Personal Computer:个人电脑)为例。无论图1A还是图1B,终端80所具有的功能可以相同。
[0084]
图2是示出无人飞行器100的硬件构成的一个示例的框图。无人飞行器100的构成为包括UAV控制部110、通信接口150、内存160、存储器170、第一云台200、第二云台202、第一杆件204、第二杆件206、旋翼机构210、摄像部230、GPS接收器240、惯性测量装置(IMU:Inertial Measurement Unit)250、磁罗盘260、气压高度计270、第一超声波传感器280、激光测量仪290、传感器部310和收容箱320。
[0085]
传感器部310可以包括多个传感器。传感器部310可以包括例如二氧化碳传感器(CO2传感器)311、可见光LED(Light Emitting Diode: 发光二极管)312、红外线LED313、第二超声波传感器314、红外线传感器315、摄像部316和话筒317。另外,传感器部310上的这些构成部分中的一部分可以省略。收容箱320具备开闭部321和相机322。
[0086]
UAV控制部110是处理部的一个示例。第一云台200是云台的一个示例。第一杆件204是第一支持部件的一个示例。第二杆件206是第二支持部件和支持部件的一个示例。
[0087]
UAV控制部110例如使用CPU(Central Processing Unit:中央处理单元)、MPU(Micro Processing Unit:微处理单元)或DSP(Digital Signal Processor:数字信号处理器)构成。UAV控制部110执行用于总体控制无人飞行器100的各部分的动作的信号处理、与其他各部分之间的数据的输入输出处理、数据的运算处理和数据的存储处理。
[0088]
UAV控制部110可以按照储存于内存160的程序来控制无人飞行器100的飞行。UAV控制部110可以按照由UAV控制部110生成的空中摄影路径,并按照储存于内存160的程序来控制无人飞行器100的飞行。UAV控制部110可以按照通过通信接口150从远程的发送器50接收到的指令来控制无人飞行器100的飞行。从发送器50接收到的指令包括例如通过操纵者对发送器50的操纵而得到的向前后、上下、左右方向移动的指令、旋转、上升、加工的指令等。
[0089]
UAV控制部110获取表示无人飞行器100的位置的位置信息。UAV控制部110可以从GPS接收器240获取表示无人飞行器100所在的纬度、经度和高度的位置信息。UAV控制部110可以分别从GPS接收器240获取表示无人飞行器100所在的纬度和经度的纬度经度信息、从气压高度计270获取表示无人飞行器100所在的高度的高度信息,作为位置信息。UAV控制部110可以获取由第一超声波传感器280测得的超声波的发射点与超声波的反射点的距离,作为高度信息。
[0090]
UAV控制部110可以从磁罗盘260获取表示无人飞行器100的朝向的朝向信息。朝向信息例如可以通过与无人飞行器100的机头的朝向对应的方位来表示。
[0091]
UAV控制部110可以获取表示摄像部316对于应当摄像的摄像 范围进行摄像时无人飞行器100应当存在的位置的位置信息。UAV控制部110可以从内存160获取表示无人飞行器100应当存在的位置的位置信息。UAV控制部110可以通过通信接口150从其他装置获取表示无人飞行器100应当存在的位置的位置信息。UAV控制部110可以参照地图数据库(三维地图数据库或二维地图数据库)来识别无人飞行器100可存在的位置,并获取此位置作为表示无人飞行器100应当存在的位置的位置信息。
[0092]
UAV控制部110可以获取表示摄像部316和摄像部230各自的摄像范围的摄像范围信息。UAV控制部110可以从摄像部316和摄像部230获取表示摄像部316和摄像部230的视角的视角信息,作为用于确定摄像范围的参数。UAV控制部110可以获取表示摄像部316和摄像部230的摄像方向的信息,作为用于确定摄像范围的参数。UAV控制部110可以从第一云台200和第二云台202获取表示摄像部316的姿势状态的姿势信息,作为例如表示摄像部316的摄像方向的信息。摄像部316的姿势信息可以是将第一云台200从横滚轴、俯仰轴和偏航轴的基准旋转角度旋转的角度、与第二云台202从横滚轴、俯仰轴和偏航轴的基准旋转角度旋转的角度组合(例如合成、求和)而来的信息。
[0093]
UAV控制部110可以获取表示无人飞行器100所在的位置的位置信息,作为用于确定摄像范围的参数。UAV控制部110可以基于摄像部316和摄像部230的视角和摄像方向、以及无人飞行器100所在的位置,划定表示摄像部316摄像的地理范围的摄像范围并生成摄像范围信息,由此获取摄像范围信息。UAV控制部110可以从内存160获取摄像范围信息。UAV控制部110可以通过通信接口150获取摄像范围信息。
[0094]
UAV控制部110控制第一云台200、第二云台202、第一杆件204、第二杆件206、旋翼机构210、摄像部230、包括摄像部316的传感器部310和收容箱320。UAV控制部110可以通过变更摄像部316的摄像方向或视角来控制摄像部316的摄像范围。UAV控制部110可以通过控制第一云台200和第二云台202中的至少一方的旋转机构来 控制由第二云台202支持的摄像部316的摄像范围。
[0095]
摄像范围是指由摄像部316或摄像部230摄像的地理范围。摄像范围由纬度、经度和高度定义。摄像范围可以是由纬度、经度和高度定义的三维空间数据的范围。摄像范围也可以是由纬度和经度定义的二维空间数据的范围。摄像范围可以基于摄像部316或摄像部230的视角和摄像方向、以及无人飞行器100所在的位置而确定。摄像部316和摄像部230的摄像方向可以由设置有摄像部316和摄像部230的摄像镜头的正面所朝向的方位和俯角来定义。摄像部316的摄像方向可以是由无人飞行器100的机头的方位和摄像部316的姿势状态来确定的方向。摄像部230的摄像方向可以是由无人飞行器100的机头的方位和摄像部230设置的位置来确定的方向。
[0096]
UAV控制部110可以通过解析由多个摄像部230摄像的多个图像来识别无人飞行器100周围的环境。UAV控制部110可以根据无人飞行器100周围的环境,例如避开障碍物来控制飞行。
[0097]
UAV控制部110可以获取表示存在于无人飞行器100周围的对象的立体形状(三维形状)的立体信息(三维信息)。对象可以是例如建筑物、道路、车、树木、瓦砾等障碍物等。立体信息是例如三维空间数据。UAV控制部110可以根据从多个摄像部230得到的各个图像生成表示存在于无人飞行器100周围的对象的立体形状的立体信息,从而获取立体信息。UAV控制部110可以通过参照储存于内存160或存储器170的三维地图数据库来获取表示存在于无人飞行器100周围的对象的立体形状的立体信息。UAV控制部110可以通过参照存在于网络上的服务器所管理的三维地图数据库来获取与存在于无人飞行器100周围的对象的立体形状相关的立体信息。
[0098]
UAV控制部110通过控制旋翼机构210来控制无人飞行器100的飞行。即,UAV控制部110通过控制旋翼机构210来控制无人飞行器100的包括纬度、经度和高度的位置。UAV控制部110可以通过控制无人飞行器100的飞行来控制摄像部316的摄像范围。UAV控制部110可以通过控制摄像部316所具备的变焦镜头来控制摄像部316的视角。UAV控制部110可以利用摄像部316的数字变焦功能, 通过数字变焦来控制摄像部316的视角。
[0099]
通信接口150与例如发送器50、终端80和服务器装置40进行通信。通信接口150可以以任意的无线通信方式进行无线通信。通信接口150也可以以任意的有线通信方式进行有线通信。通信接口150可以将空中摄影图像、与空中摄影图像相关的附加信息发送给终端80、服务器装置40。空中摄影图像可以是动态图像,也可以是静止图像。通信接口150可以将通过传感器部310检测到的检测信息(例如与生物体相关的生物体信息)发送给终端80、服务器装置40。
[0100]
内存160储存UAV控制部110对第一云台200、第二云台202、第一杆件204、第二杆件206、旋翼机构210、摄像部230、GPS接收器240、惯性测量装置250、磁罗盘260、气压高度计270、第一超声波传感器280、激光测量仪290、传感器部310和收容箱320进行控制所需的程序等。内存160可以为计算机可读记录介质,可以包括SRAM(Static Random Access Memory:静态随机存取存储器)、DRAM(Dynamic Random Access Memory:动态随机存取存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory:可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory:电可擦除可编程只读存储器)、和USB(Universal Serial Bus:通用串行总线)存储器等闪存中的至少一个。内存160也可以从UAV主体102(参照图3)从无人飞行器100上拆卸下来。
[0101]
存储器170可以包括HDD(Hard Disk Drive:硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive:固态硬盘)、SD卡、USB存储器和其他存储器中的至少一个。存储器170可以保存各种信息、各种数据。存储器170也可以从UAV主体102从无人飞行器100上拆卸下来。存储器170可以记录例如空中摄影图像、与空中摄影图像相关的附加信息、以及通过传感器部310检测到的生物体信息。
[0102]
旋翼机构210具有多个旋翼211和使多个旋翼211旋转的多个驱动电机。旋翼机构210通过由UAV控制部110控制旋转,来使无人飞行器100飞行。旋翼211的数量可以是例如四个,也可以是其他数量。此外,无人飞行器100也可以是不具有旋翼的固定翼机。
[0103]
摄像部316可以是对期望的摄像范围中包含的被摄体(例如作为空中摄影对象的上空的情况、山、河流等景色、以及地面的建筑物)进行摄像的摄像用相机(主相机)。摄像部316对期望的摄像范围的被摄体进行摄像并生成摄像图像的数据。通过摄像部316的摄像而得到的图像数据(例如空中摄影图像)可以储存于摄像部316所具有的内存或存储器170。可以根据通过摄像部316在多个地点对摄像范围的一部分重复摄像的图像,来生成无人飞行器100周围的三维空间数据(三维形状数据)。
[0104]
摄像部230可以是为了控制无人飞行器100的飞行而对无人飞行器100周围进行摄像的传感用相机(子相机)。两个摄像部230可以设置在无人飞行器100的机头即正面上。此外,其他两个摄像部230可以设置在无人飞行器100的底面上。正面侧的两个摄像部230可以成对,起到所谓立体相机的作用。底面侧的两个摄像部230也可以成对,起到立体相机的作用。可以根据通过多个摄像部230摄像的图像,来生成无人飞行器100周围的三维空间数据(三维形状数据)。另外,无人飞行器100所具备的摄像部230的数量不限于四个。无人飞行器100可以具备至少一个摄像部230。无人飞行器100可以在无人飞行器100的机头、机尾、侧面、底面和顶面分别具备至少一个摄像部230。摄像部230中可设定的视角可以比摄像部316中可设定的视角更大。摄像部230可以具有定焦镜头或鱼眼镜头。摄像部230对无人飞行器100周围进行摄像并生成摄像图像的数据。摄像部230的图像数据可以储存在存储器170中。
[0105]
GPS接收器240接收表示从多个导航卫星(即GPS卫星)发送的时间和各GPS卫星的位置(坐标)的多个信号。GPS接收器240根据接收到的多个信号,计算出GPS接收器240的位置(即无人飞行器100的位置)。GPS接收器240将无人飞行器100的位置信息输出到UAV控制部110。另外,可以用UAV控制部110代替GPS接收器240来进行GPS接收器240的位置信息的计算。在这种情况下,在UAV控制部110中输入GPS接收器240所接收到的多个信号中包含的表示时间和各GPS卫星的位置的信息。
[0106]
惯性测量装置250检测无人飞行器100的姿势,并将检测结果输出到UAV控制部110。惯性测量装置250可以检测无人飞行器100的前后、左右以及上下的三轴方向的加速度和俯仰轴、横滚轴以及偏航轴的三轴方向的角速度,作为无人飞行器100的姿势。
[0107]
磁罗盘260检测无人飞行器100的机头的方位,并将检测结果输出到UAV控制部110。
[0108]
气压高度计270检测无人飞行器100的飞行高度,并将检测结果输出到UAV控制部110。
[0109]
第一超声波传感器280发射超声波,检测由地面、物体反射的超声波,并将检测结果输出到UAV控制部110。检测结果可以表示从无人飞行器100到地面的距离即高度。检测结果可以表示从无人飞行器100到物体(例如生物体、障碍物)的距离。
[0110]
激光测量仪290对物体照射激光,接收物体反射的反射光,并通过反射光测量无人飞行器100与物体之间的距离。作为利用激光的距离测量方法的一个示例,可以为飞行时间法。
[0111]
图3是示出无人飞行器100的一个示例的外观图。
[0112]
第一云台200可以以偏航轴、俯仰轴和横滚轴为中心可旋转地支持第二杆件206。第一云台200可以通过使第二杆件206以偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的至少一个为中心旋转,来变更第二杆件206的朝向。
[0113]
偏航轴、俯仰轴和横滚轴可以如下确定。例如,将横滚轴定义为水平方向(与地面平行的方向)。在这种情况下,将俯仰轴确定为与地面相平行、并与横滚轴垂直的方向,将偏航轴(参照z轴)确定为与地面垂直、并与横滚轴和俯仰轴垂直的方向。
[0114]
第二云台202可以以偏航轴、俯仰轴和横滚轴为中心可旋转地支持传感器部310。第二云台202可以通过使传感器部310以偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的至少一个为中心旋转,来变更传感器部310的朝向。
[0115]
在UAV主体102上安装有旋翼机构210的旋翼211、摄像部230、第一杆件204和收容箱320等。UAV主体102是主体的一个示例。
[0116]
第一杆件204可以沿着偏航轴(z)配置。第一杆件204可以自由伸缩,也可以不自由伸缩。第一杆件204可以通过UAV控制部110的控制进行伸缩,长度改变。第一杆件204可以是通常时未伸长的状态。第一杆件204伸长时的长度例如为1m以下。
[0117]
第一云台200与第一杆件204连接并被其支持。第一云台200通过UAV控制部110的控制来调整第二杆件206的角度即第二杆件206延伸的方向(第二杆件206的朝向)。
[0118]
第二杆件206与第一云台200连接并被其支持。第二杆件206通过第一云台200来调整角度,即调整第二杆件206延伸的方向。第二杆件206可自由伸缩。第一杆件204可以通过UAV控制部110的控制进行伸缩,长度改变。第二杆件206可以是通常时未伸长的状态。第二杆件206伸长时的长度例如为1m至2m。第二杆件206可以在通常时沿着基准方向(图3中为沿着横滚轴(x)的方向)延伸。此基准方向为沿着水平方向(例如横滚轴(x)或俯仰轴(y))的方向。
[0119]
第二云台202与第二杆件206连接并被其支持。第二云台202调整安装在比第二云台202更靠前端侧的传感器部310的角度(朝向)。
[0120]
这样,无人飞行器100通过具备两个云台(第一云台200和第二云台202),可以精细地实施设置在前端部的传感器部310的位置调整。无人飞行器100例如通过调整第二杆件206相对于第一云台200的角度,即使在调查对象周边存在障碍物时,也可以使第二杆件206通过障碍物的间隙而伸长,并使传感器部310进入到障碍物的间隙的内部。无人飞行器100例如通过调整传感器部310相对于第二云台202的角度,可以在障碍物的间隙的内部的空间中灵活地调整传感器部310的朝向,即使在作为调查对象的生物体不动的情况下,也能够从期望的方向检测(测量)与生物体相关的信息(生物体信息)。因此,即使在存在很多障碍物的情况下、生物体不能动的情况下,无人飞行器100也能够提高可以适宜地检测出生物体信息的可能性。
[0121]
此外,在第二云台202自由伸缩时,无人飞行器100能够使第二杆件206在障碍物的间隙中伸长,可以辅助位于比第二杆件更靠前端处的传感器部310接近作为调查对象的生物体。
[0122]
此外,在第一云台200自由伸缩时,无人飞行器100即使在例如障碍物较多或飞行环境恶劣而难以下降的情况下,也能够通过使第一云台200伸长来降低传感器部310所处的高度。因此,重力方向上的第二杆件206、传感器部310的位置调整的自由度提高,无人飞行器100能够对应各种灾害情况,容易地进行生物体的探测。
[0123]
图4是示出第二杆件206未伸长的状态下的无人飞行器100的构成示例的概略图。图5是示出第二杆件206伸长了的状态下的无人飞行器100的构成示例的概略图。图6是从前端侧观察传感器部310的概略图。在图6中,从与传感器部310的图像传感器316a相对的视点来观察传感器部310。
[0124]
二氧化碳传感器311测量二氧化碳传感器311周边的二氧化碳(CO2)的气体浓度。可见光LED312射出具有可见光区域的波长的可见光(例如白光)。红外线LED313射出具有红外光区域的波长的红外光。可见光和红外光可以对调查对象射出,对调查对象进行照明。
[0125]
第二超声波传感器314发射超声波,检测由地面、物体反射的超声波,并将检测结果输出到UAV控制部110。检测结果可以表示从第二超声波传感器314到物体(例如生物体、障碍物)的距离。
[0126]
摄像部316具有图像传感器316a并摄像图像。图像传感器316a具有对可见光的感度。图像传感器316a可以具有对红外光的感度。摄像部316可以通过UAV控制部110的控制,在由可见光LED312射出可见光对被摄体进行照明的期间内摄像被摄体。摄像部316可以通过UAV控制部110的控制,在由红外线LED313向被摄体射出红外光的期间内摄像被摄体。
[0127]
话筒317对话筒317周围产生的声音进行收音。
[0128]
在图6中,在传感器部310上,图像传感器316a配置在中央,可见光LED312和红外线LED313配置在图像传感器316a周围。图像传感器316a可以形成为大致圆形,也可以形成为其他形状(例如矩形)。可见光LED312和红外线LED313可以在图像传感器316a周围形成为大致圆形,也可以形成为其他形状(例如矩形)。可见光LED312和红外线LED313可以设有多个,各可见光LED312和红外 线LED313交替配置。另外,可见光LED312和红外线LED313也可以不交替配置。
[0129]
如图4所示,当第二杆件206为未伸长的非伸长状态时,第二杆件206在水平方向上从UAV主体102突出的部分变短,或者第二杆件206不从UAV主体102突出。因此,无人飞行器100在飞行中注意第二杆件206与其他物体等碰撞的必要性降低,易于安全飞行。
[0130]
如图5所示,当第二杆件206为伸长了的伸长状态时,第二杆件206在水平方向上从UAV主体102突出的部分变长。因此,无人飞行器100能够使位于比伸长了的第二杆件206更靠前端侧的传感器部310与UAV主体102、旋翼211之间的距离变长。在这种情况下,即使是例如被瓦砾等包围了的空间,无人飞行器100也易于进行使用传感器部310的各种测量。
[0131]
此外,包括在传感器部310中的各种传感器不需要全部同时动作,可以一部分关闭,另外一部分开启。例如,在要检测埋在障碍物(例如瓦砾)中的调查对象的数据时,首先可以通过摄像部316摄像图像,并将此图像显示在终端80的显示部88上。即,用户可以通过目视确认图像中是否存在人等生物体。在得到的图像中光量不足时,可以使用可见光LED312对调查对象进行照明,并摄像可视图像。此外,可以使用红外线LED313对调查对象进行照明,并摄像红外图像。此外,在通过图像不能充分进行确认时,传感器部310可以开启话筒317来收音声音数据、或通过二氧化碳传感器311检测二氧化碳的量。在各传感器的电源依次接通时,无人飞行器100可以实现省电化。另外,也可以使传感器部310的各种传感器全部开启并同时动作。在这种情况下,无人飞行器100能够在短时间内获取调查对象的数据(生物体信息)。
[0132]
此外,在图4和图5中,第一超声波传感器280安装在UAV主体102的前方。第一超声波传感器280检测从UAV主体102的前端(即无人飞行器100的前端、无人飞行器100所具备的前方的旋翼211的前端)到物体(例如调查对象周围的障碍物)的距离。
[0133]
图7是示出收容箱320的构成示例的概略立体图。
[0134]
收容箱320搭载并收容一个以上的发射器400(例如小型发射器)。收容箱320具有一个以上的开闭部321(例如开闭门)和相机322。
[0135]
开闭部321在通常时被闭合。开闭部321例如可以通过UAV控制部110的控制而被打开。例如,在通过GPS接收器240获取的位置信息表示预定位置时,UAV控制部110可以将开闭部321打开。UAV控制部110可以根据通过通信接口150获取的终端80的操作部83的操作信息(打开指示信息)将开闭部321打开。当开闭部321被打开时,收容在收容箱320中的发射器400通过开闭部321,并被投下。无人飞行器100能够通过投下发射器400来标记发射器被投下的位置。例如,用户通过捕捉发射器400的电波,易于发现存在于发射器400的投下位置周边的生物体。另外,用户可以是探测生物体的人(例如在灾害现场、事故现场进行生物体探测、救助的救助人员)、支援生物体探测的人(例如在中心等待并与救助人员协作的人)、以及其他的人。
[0136]
相机322例如设置在收容箱320的下部,并摄像收容箱320下方的图像。相机322用于例如在从收容箱320投下发射器400时确认发射器400的投下位置。通过由相机322摄像图像,无人飞行器100能够防止被投下的发射器400落到生物体上。通过相机322摄像的图像可以被送到终端80并显示。
[0137]
发射器400发射电波。发射的电波例如可以被用户所持的终端80接收。在这种情况下,用户可以通过确认此用户所持的终端80对来自发射器400的电波的接收情况,来判定是否存在发射器400、即是否存在生物体。因此,发射器400能够支援用户的灾害救助。
[0138]
发射器400可以发送包括用于识别自身的自身固有的识别信息的信号。在存在多个发射器400时,发射器400的识别信息各不相同。因此,即使在从收容箱320投下多个发射器400的情况下,也能够根据由终端80接收到的信号中包含的识别信息来识别是哪个发射器400发出的信号。
[0139]
发射器400具有用于向发射器400的各部分提供电力的电池。电 池具有例如发射器400能够工作至少48小时的容量。由此,发射器400能够连续48小时以上连续地持续发射电波,易于发现存在于发射器400附近的生存者。
[0140]
图8是示出终端80的硬件构成的一个示例的框图。终端80可以具备终端控制部81、操作部83、通信部85、内存87、显示部88和存储器89。终端80可以被用户所持。也可以是发送器50与终端80一起被用户所持。
[0141]
终端控制部81例如使用CPU、MPU或DSP构成。终端控制部81执行用于总体控制终端80的各部分的动作的信号处理、与其他各部分之间的数据的输入输出处理、数据的运算处理和数据的存储处理。
[0142]
终端控制部81可以通过通信部85获取来自无人飞行器100、服务器装置、发送器50的数据、空中摄影图像、信息(例如生物体信息)。终端控制部81可以获取通过操作部83输入的数据、信息。终端控制部81可以获取保存在内存87或存储器89中的数据、空中摄影图像、信息。终端控制部81可以通过通信部85向无人飞行器100、服务器装置、发送器50发送数据、信息。终端控制部81可以将数据、信息、空中摄影图像发送到显示部88,使基于此数据、信息、空中摄影图像的显示信息显示于显示部88。
[0143]
终端控制部81可以执行用于支援生物体探测的应用程序(生物体探测支援应用程序)。终端控制部81可以生成应用程序中使用的各种数据。
[0144]
操作部83接受并获取由终端80的用户输入的数据、信息。操作部83可以包括按钮、按键、触控显示屏、话筒等。这里主要例示了操作部83和显示部88由触控显示屏构成。在这种情况下,操作部83可以接受触控操作、点击操作、拖动操作等。操作部83可以接受各种参数的信息。通过操作部83输入的信息可以发送到无人飞行器100、服务器装置、发送器50。
[0145]
通信部85通过各种无线通信方式与无人飞行器100、服务器装置40、发送器50之间进行无线通信。此无线通信的无线通信方式例 如可以包括通过无线LAN、Bluetooth(注册商标)、或公共无线网络进行的通信。通信部85也可以以任意的有线通信方式进行有线通信。
[0146]
内存87例如可以具有储存有对终端80的动作进行规定的程序、设定值的数据的ROM、以及暂时保存终端控制部81进行处理时使用的各种信息、数据的RAM。内存87也可以包括ROM和RAM以外的存储器。内存87可以设置在终端80的内部。内存87可以设置成可从终端80拆卸下来。程序可以包括应用程序。
[0147]
显示部88例如使用LCD(Liquid Crystal Display:液晶显示器)构成,显示从终端控制部81输出的各种信息、数据、空中摄影图像、生物体信息。显示部88可以显示与应用程序的执行相关的各种数据、信息。
[0148]
存储器89存储并保存各种数据、信息。存储器89可以是HDD、SSD、SD卡、USB存储器等。存储器89可以设置在终端80的内部。存储器89可以设置成可从终端80拆卸下来。存储器89可以保存从无人飞行器100、服务器装置40、发送器50获取的空中摄影图像、生物体信息。
[0149]
发送器50具有与终端80相同的构成部分,因此省略详细的说明。发送器50具有控制部、操作部、通信部、内存等。操作部例如可以是用于指示无人飞行器100的飞行的控制的控制杆。发送器50也可以具有显示部。发送器50也可以具有与终端80相同的功能,并省略终端80。终端80也可以具有与发送器50相同的功能,并省略发送器50。
[0150]
图9是示出服务器装置40的硬件构成的一个示例的框图。服务器装置40可以具备服务器控制部41、通信部45、内存47和存储器49。服务器装置40例如可以设置在用于进行灾害救助的中心。中心可以具备监视器,并通过服务器控制部41的控制来显示由服务器控制部41处理后的各种信息。
[0151]
服务器控制部41例如使用CPU、MPU或DSP构成。服务器控制部41执行用于总体控制服务器装置40的各部分的动作的信号处理、与其他各部分之间的数据的输入输出处理、数据的运算处理和数 据的存储处理。
[0152]
服务器控制部41可以通过通信部45获取来自无人飞行器100、发送器50、终端80的数据、空中摄影图像、信息(例如生物体信息)。服务器控制部41可以获取保存在内存47或存储器49中的数据、空中摄影图像、信息。服务器控制部41可以通过通信部45向无人飞行器100、发送器50、终端80发送数据、信息。
[0153]
服务器控制部41可以执行用于支援生物体探测的应用程序(生物体探测支援应用程序)。服务器控制部41可以生成应用程序中使用的各种数据。
[0154]
通信部45通过各种无线通信方式与无人飞行器100、发送器50、终端80之间进行无线通信。此无线通信的无线通信方式例如可以包括通过无线LAN、Bluetooth(注册商标)、或公共无线网络进行的通信。通信部45也可以以任意的有线通信方式进行有线通信。
[0155]
内存47例如可以具有储存有对服务器装置40的动作进行规定的程序、设定值的数据的ROM、以及暂时保存服务器控制部41进行处理时使用的各种信息、数据的RAM。内存47也可以包括ROM和RAM以外的存储器。内存47可以设置在服务器装置40的内部。内存47可以设置成可从服务器装置40拆卸下来。程序可以包括应用程序。
[0156]
存储器49存储并保存各种数据、信息。存储器49可以是HDD、SSD、SD卡、USB存储器等。存储器49可以设置在服务器装置40的内部。存储器89可以设置成可从服务器装置40拆卸下来。服务器装置40可以保存从无人飞行器100、发送器50、终端80获取的空中摄影图像、生物体信息。
[0157]
接着,对与无人飞行器100相关的各种长度进行说明。
[0158]
图10是用于对与无人飞行器100相关的各种长度进行说明的图。在图10中,从无人飞行器100的正下方观察无人飞行器100。
[0159]
长度L1表示第二杆件206的整体长度(全长),也记为“L_Total”。长度L2表示从第一云台200的中心部c1(换言之,第二杆件206的一端)到前方(在图10中为右方)的旋翼211的端部的距离,也记 为“L_front”。即,长度L2可以表示无人飞行器100的前后方向上的长度的大致一半。长度L3表示从为了使传感器部310工作而进入调查对象时(进入调查对象周围的障碍物的间隙时)的进入位置p1到第二云台202(第二云台202的中心部)的最短距离,也记为“L_min”。换言之,是为了使传感器部310能够检测生物体信息、传感器部310最低限度应当进入调查对象所在的空间(也称作调查空间)的长度。若第二杆件206中相当于长度L3的部分进入调查空间内,则传感器部310能够适宜地动作,进行生物体信息的检测。L_min例如可以是cm级的长度,可以是10cm、20cm左右。
[0160]
长度L2是从第二杆件206的一端到与旋翼211的端部对应的第二杆件206的第一点的长度的一个示例。长度L1是从第二杆件206的一端到另一端的长度的一个示例。长度L3是从插入到调查对象所在的调查空间内的第二杆件206的另一端到第二点的长度的一个示例。
[0161]
另外,长度L1至L3均为固定值。长度L3取决于传感器部310中的各种传感器的可检测范围的大小。
[0162]
第二杆件206是否进入调查空间内长度L3以上,成为用于适宜地使用传感器部310的条件。因此,在本实施方式中,也将此条件称作“传感器条件”。因此,在第二杆件206进入调查空间内长度L3以上时,满足传感器条件。在第二杆件206进入调查空间内不足长度L3时、或者在第二杆件206未进入调查空间内时,不满足传感器条件。
[0163]
在此,将满足或不满足传感器条件的界限、即第二杆件206恰好进入存在于障碍物的间隙的内部的调查空间内长度L3时无人飞行器100的前端(前方的旋翼211的前端)与障碍物的距离,作为基准长度d。在第二杆件206进入调查空间内长度L3以上的长度时,与第二杆件206恰好进入长度L3时相比,无人飞行器100位于更前方。因此,无人飞行器100的前端与障碍物的距离比基准长度d短。因此,当无人飞行器100的前端与障碍物的距离比基准长度d短时,则满足传感器条件。另一方面,当无人飞行器100的前端与障碍物的距离比 长度d长时,则不满足传感器条件。
[0164]
作为基准长度d的一个示例,将第二杆件206沿基准方向延伸时的基准长度作为基准长度d0(参照图25B、图26B、图26C)。作为基准长度d的一个示例,将第二杆件206沿从基准方向变更后的方向延伸时的基准长度作为基准长度d1(参照图26D)。
[0165]
在通过传感器部310检测生物体信息时,UAV控制部110可以判定是否满足传感器条件。在第二杆件206的朝向变更的情况下,UAV控制部110可以判定是否满足传感器条件。每当第二杆件206的朝向变更时,UAV控制部110可以判定是否满足传感器条件。
[0166]
接着,对利用生物体探测系统10进行的、使用了无人飞行器100、发送器50和终端80的生物体的探测示例进行说明。
[0167]
生物体探测系统10探测埋在因地震等毁坏的建筑物的废墟中的生存者等生物体。在这种情况下,用户可以使用发送器50等在安全的地点使无人飞行器100飞行,无人飞行器100在搜索地区SR1(调查区域)中探测生物体,并以通过无人飞行器100得到的生物体信息为基础进行生物体的探测。在无人飞行器100与用户所持的发送器50、终端80之间,通过无线通信等进行数据通信。
[0168]
在无人飞行器100中,UAV控制部110具有与生物体探测相关的功能,并进行与生物体探测相关的处理。发送器50具有与生物体探测的支援相关的功能,并进行与生物体探测的支援相关的处理。在终端80中,终端控制部81具有与生物体探测的支援相关的功能,并进行与生物体探测的支援相关的处理。在服务器装置40中,服务器控制部41具有与生物体探测的支援相关的功能,并进行与生物体探测的支援相关的处理。
[0169]
图11是示出搜索地区A1的一个示例的图。
[0170]
无人飞行器100在搜索地区SR1(调查区域的一个示例)的区域内飞行。UAV控制部110可以获取来自发送器50的操作信息(飞行控制的指示信息),并根据操作信息使无人飞行器100在搜索地区SR1内移动。即,无人飞行器100可以通过用户操作(手动)进行飞行操作。UAV控制部110可以从内存160等获取飞行路径信息,并根据 飞行路径信息使无人飞行器100在搜索地区SR1内移动。UAV控制部110可以获取通过传感器部310检测到的检测信息,并根据检测信息使无人飞行器100在搜索地区SR1内移动。即,无人飞行器100可以无需用户操作(自动)进行飞行控制。
[0171]
例如,在通过摄像部316摄像的图像中,在通过图像识别等在图像内识别到调查对象(例如生物体)的情况下,UAV控制部110可以使无人飞行器100在包括识别到的调查对象的预定范围内移动,或者向识别到的调查对象移动。此处的调查对象可以是特定的物体(生物体等),也可以是特定的地点(似乎有生存者的地点等)。另外,生物体也可以是人体以外的生物体(例如狗、猫等动物)。
[0172]
在通过二氧化碳传感器311检测到表示生物体的存在的阈值th1以上的二氧化碳时,UAV控制部110可以使无人飞行器100在包括检测到二氧化碳的位置的预定范围内移动,还可以使其向检测到二氧化碳的位置移动。
[0173]
在通过红外线传感器315检测到生物体的温度(例如36至37℃左右的温度)时,UAV控制部110可以使无人飞行器100在包括检测到生物体的温度的位置的预定范围内移动,还可以使其向检测到生物体的温度的位置移动。
[0174]
在通过话筒317检测到某些声音时,UAV控制部110可以使无人飞行器100在包括检测到声音的位置的预定范围内移动,还可以使其向检测到声音的位置移动。
[0175]
在通过话筒317检测到预定声音(例如人发出的声音、动物的叫声)时,UAV控制部110可以使无人飞行器100在包括检测到预定声音的位置的预定范围内移动,还可以使其向检测到预定声音的位置移动。
[0176]
图12是示出终端80上的显示部88的显示示例的图。终端80例如可以是PC、智能手机或发送器50。
[0177]
在图12中,显示部88显示包括实时取景图像g11、由二氧化碳传感器311测得的二氧化碳的检测值(Readout,读出)、由话筒317测得的声音的检测值(Readout,读出)。这些显示信息是由显示部88 显示的信息的一个示例,例如也可以显示通过传感器部310检测到的其他检测值。在终端80中,终端控制部81可以通过通信部85从无人飞行器100获取实时取景图像g11、二氧化碳的检测值、声音的检测值的信息。实时取景图像g11可以是在可见光LED312和红外线LED313中的至少一个发光的状态下通过摄像部316摄像的图像,也可以是在可见光LED312和红外线LED313双方均未发光的状态下通过摄像部316摄像的图像。
[0178]
图13是示出被障碍物BC包围的调查对象SRO的第一示例的图。障碍物BC例如可以是因地震而倒塌的建筑物、家具的一部分,也可以是瓦砾。在障碍物BC周围,在搜索地区SR1的区域内飞行的无人飞行器100向调查对象SRO靠近。
[0179]
图14是示出由显示部88显示的障碍物BC周边的第一显示示例的图。图14所示的实时取景图像g11是通过向障碍物BC靠近的图13的无人飞行器100的摄像部316摄像的图像。这时,传感器部310未使电源接通(可动作状态)。因此,未通过传感器部310中的各个传感器检测到各种信息。因此,终端80的终端控制部81未获取传感器部310中包含的二氧化碳传感器311的检测值、话筒317的检测值,且未将作为传感器的检测结果的检测值显示于显示部88。
[0180]
另外,当检测到通过操作部83进行的传感器检测值的显示区域的输入(例如按下)时,终端控制部81可以通过通信部85向无人飞行器100发送用于指示与检测到输入的传感器对应的传感器的开关的开关指示信息。在无人飞行器100中,UAV控制部110可以通过通信接口150获取开关指示信息,并根据开关指示信息切换适合的传感器的开关状态。传感器检测值的显示区域例如可以包括由二氧化碳传感器311测得的二氧化碳的检测值的显示区域g12、由话筒317测得的声音信号的检测值的显示区域g13。即,在显示区域g12被按下时,二氧化碳传感器311可以被开启、关闭。在显示区域g13被按下时,话筒317可以被开启、关闭。
[0181]
无人飞行器100通过切换传感器部310中包含的各种传感器的开关状态,能够抑制在不使用时继续开启状态的情况,降低传感器部 310的电力消耗。此外,终端80能够通过操作部83指示各种传感器的开关,因此能够直观且容易地切换各种传感器的开关状态。
[0182]
另外,在显示部88中的实时取景图像g11的区域中,存在表示可见光LED312的点灯/灭灯的状态的LED按钮B1、和表示红外线LED313的点灯/灭灯的状态的IRLED按钮B2。例如,可见光LED312和红外线LED313的点灯状态用实线表示,可见光LED312和红外线LED313的灭灯状态用虚线表示。在图14中,LED按钮B1和IRLED按钮B2用虚线表示,表示可见光LED312和红外线LED313为灭灯的状态。
[0183]
另外,当检测到通过操作部83进行的LED按钮B1的输入(例如按下)时,终端控制部81可以切换LED312的点灯状态和灭灯状态。同样地,当检测到通过操作部83进行的IRLED按钮B2的输入(例如按下)时,终端控制部81可以切换IRLED313的点灯状态和灭灯状态。
[0184]
用户可以通过终端80的显示部88根据实时取景图像g11确认搜索地区SR1的情况(现场的情况)。无人飞行器100通过上述手动或自动进行移动,而接近调查对象SRO、或者接近围绕调查对象SRO的障碍物BC。在向障碍物BC接近时,无人飞行器100的UAV控制部110将第二杆件206保持在水平方向(平行于横滚轴和俯仰轴的方向)上,并控制传感器部310朝向无人飞行器100的前进方向。UAV控制部110控制飞行以使无人飞行器100例如向多个障碍物BC的间隙靠近。结果,无人飞行器100例如靠近存在于多个障碍物BC的间隙的内部的调查对象SRO(例如生物体)。
[0185]
图15是示出被障碍物BC包围的调查对象SRO的第二示例的图。在障碍物BC周围,在搜索地区SR1的区域内飞行的无人飞行器100与图13的状态相比进一步靠近调查对象SRO。
[0186]
图16是示出由显示部88显示的障碍物BC周边的第二显示示例的图。图16所示的实时取景图像g11是通过与图14的状态相比进一步靠近调查对象SRO的图15的无人飞行器100的摄像部316摄像的图像。在图16中,传感器部310中包含的摄像部316被调整为朝向 调查对象SRO,以便于摄像部316能够对被障碍物BC包围的内部的调查对象SRO进行确认。摄像部316的朝向可以通过UAV控制部110来控制。
[0187]
此外,在图16的时机,第一超声波传感器280接通电源,并且可以动作。第一超声波传感器280测量从第一超声波传感器280(即从无人飞行器100)到调查对象SRO、障碍物BC的距离。在终端80中,终端控制部81通过通信部85获取第一超声波传感器280的距离测量结果。终端控制部81可以根据获取的距离测量结果,将表示附近存在障碍物BC的障碍物接近标志MK1(例如MK11、MK12)显示于显示部88。障碍物接近标志MK1例如可以通过表示正在发射超声波的标志、其他标志来表现。
[0188]
例如,显示部88可以根据距离阶段性地划分距离分段,并以与距离分段对应的显示方式显示障碍物接近标志MK1。从摄像实时取景图像g11的无人飞行器100到障碍物BC的距离可以是前方和左侧2m左右,右侧不足1m。例如,在上述距离为2m左右时,可以显示障碍物接近标志MK11(例如包括斜线阴影线的标志、黄色标志)。在上述距离为1m左右时,障碍物接近标志MK1可以用障碍物接近标志MK12(例如涂黑的标志、红色标志)表示。
[0189]
显示方式例如可以通过障碍物接近标志MK1的显示颜色、显示模式(例如点灯、闪烁)和其他显示对应来表示。此外,终端控制部81也可以与障碍物接近标志MK1的显示一起、或者取代障碍物接近标志MK1的显示,将障碍物BC接近信息作为声音信息进行声音输出。在这种情况下,终端控制部81也可以根据距离分段来变更声音输出方式。此外,终端控制部81也可以通过其他提示方法代替显示或声音输出来提示障碍物BC接近信息。
[0190]
这样,第一超声波传感器280可以测量与存在于调查对象SRO周围的四周的障碍物BC的距离。在通过第一超声波传感器280测量的距离(测量距离)小于阈值th2(确保安全的安全距离)时,UAV控制部110可以将此情况显示于终端80的显示部88。在这种情况下,UAV控制部110可以通过通信接口150向终端80发送测量距离小于 安全距离的情况(第一通知信息的一个示例)。终端控制部81可以通过通信部85获取测量距离小于安全距离的情况,并将测量距离小于安全距离的情况(例如障碍物接近标志MK1)显示于显示部88。UAV控制部110可以手动或自动避开障碍物BC调整无人飞行器100的位置,并使无人飞行器100接近调查对象SRO。在这种情况下,用户可以通过终端80的显示部88对障碍物接近标志MK1的显示,来对测量距离小于安全距离的情况进行确认,通过操作发送器50,发送器50可以指示无人飞行器100的飞行的控制,并指示无人飞行器100的位置的调整。另外,阈值th2(安全距离)可以比基准长度d长。
[0191]
由此,终端80能够通过显示障碍物接近标志MK1来通知无人飞行器100正在接近障碍物BC。因此,用户能够在确认显示部88的障碍物接近标志的同时,慎重地进行用于指示无人飞行器100的飞行控制的操纵。
[0192]
图17是示出被障碍物BC包围的调查对象SRO的第三示例的图。在障碍物BC周围,在搜索地区SR1的区域内飞行的无人飞行器100与图15的状态相比进一步靠近调查对象SRO。
[0193]
图18是示出由显示部88显示的障碍物BC周边的第三显示示例的图。图18所示的实时取景图像g11是通过与图16的状态相比进一步靠近调查对象SRO的图17的无人飞行器100的摄像部316摄像的图像。在图18中,传感器部310中包含的摄像部316被调整为朝向调查对象SRO,以便于摄像部316能够对被障碍物BC包围的内部的调查对象SRO进行确认。摄像部316的朝向可以通过UAV控制部110来调整。
[0194]
在图18中,显示部88对实时取景图像g11叠加显示传感器条件满足标志MK2。通过传感器条件满足标志MK2,实时取景图像g11的显示区域的外缘可以被强调地显示(强调显示)。在满足传感器条件时,即在由第一超声波传感器280测得的到障碍物BC的测量距离比阈值th3短时,终端控制部81可以显示这样的传感器条件满足标志MK2。阈值th3可以与上述的基准长度d0一致。传感器条件满足标志MK2例如可以是实时取景图像g11的显示区域的外缘表示的粗 框。此外,传感器条件满足标志MK2例如可以是实时取景图像g11的显示区域的外缘表示的绿色的框。即,传感器条件满足标志MK2以引起实时取景图像g11的注意的显示方式(框的粗细、框的颜色、其他显示方式)来显示即可。
[0195]
可以在测量距离比阈值th3短时,满足传感器条件,在测量距离在阈值th3以上时,不满足传感器条件。满足传感器条件是指,能够通过传感器部310检测到与调查对象SRO相关的数据。在这种情况下,可以是指能够通过传感器部310中的至少一个传感器检测到与调查对象SRO相关的数据。此外,也可以是指能够通过传感器部310中被接通电源的传感器中的至少一个检测到与调查对象SRO相关的数据。
[0196]
这样,用户能够通过确认显示于显示部88的传感器条件满足标志MK2,来掌握通过伸长第二杆件206而能够通过传感器部310检测数据(生物体信息)的情况。因此,无人飞行器100无需从这时的位置发生移动就能够通过传感器部310检测生物体信息。即,无人飞行器100和生物体探测系统10能够对用户提示传感器部310可检测生物体信息的状态,用户能够参考提示推进生物体探测的顺序。因此,无人飞行器100和生物体探测系统10能够提高生物体的探测效率。
[0197]
图19是示出被障碍物BC包围的调查对象SRO的第四示例的图。在障碍物BC周围,在搜索地区SR1的区域内飞行的无人飞行器100与图17的状态相比进一步接近调查对象SRO。此外,在图19中,根据需要调整第二杆件206的朝向,并插入障碍物BC的间隙中,传感器部310进入调查空间内。
[0198]
图20是示出由显示部88显示的障碍物BC周边的第四显示示例的图。图20所示的实时取景图像g11是通过与图18的状态相比进一步靠近调查对象SRO的图19的无人飞行器100的摄像部316摄像的图像。
[0199]
在图20中,传感器部310中包含的各种传感器(例如二氧化碳传感器311、图像传感器316a、话筒317)可以被调整为朝向调查对象SRO,以使传感器部310(例如摄像部316的图像传感器316a)能 够检测与被障碍物BC包围的内部的调查对象SRO相关的信息。在这种情况下,可以调整第二杆件206相对于第一云台200的角度,以使第二杆件206朝向调查对象SRO被插入障碍物BC的间隙中。第二杆件206的角度可以通过UAV控制部110来调整。此外,可以调整传感器部310相对于第二云台202的角度,以使传感器部310朝向期望的方向。传感器部310的角度可以通过UAV控制部110来调整。
[0200]
图20与图18的状态相比更靠近调查对象SRO,因此满足传感器条件,可通过传感器部310检测生物体信息的状态能够得到持续。因此,显示部88将传感器条件满足标志MK2与实时取景图像g11一起显示。
[0201]
此外,在图20中,LED按钮B1用实线表示,即,为点灯状态。因此,调查对象SRO通过LED312进行照明。因此,即使在调查对象SRO位于障碍物BC的间隙的内部、且调查对象SRO周围光量少而较暗的情况下,也能够通过LED312照明。因此,无人飞行器100例如能够增强亮度并通过摄像部316摄像图像。因此,用户易于看到通过显示部88显示的实时取景图像g11,且易于在视觉上确认调查对象SRO的状态。
[0202]
此外,在图20中,传感器部310中包含的各种传感器的检测值被显示于显示部88。在图20的状态下,满足传感器条件,通过传感器部310中包含的各种传感器实际地检测到数据。因此,显示部88能够显示各种传感器的检测值、基于检测值的信息。因此,用户能够确认用可见光、红外光照明的调查对象SRO的实时取景图像g11、各种传感器的检测值(例如显示区域g12所示的二氧化碳的检测值、显示区域g13所示的声音信号的检测值)。
[0203]
图21是示出由无人飞行器100进行的发射器400的第一投下示例的图。在图21中,将发射器400从无人飞行器100的收容箱320投下到障碍物BC的间隙中。
[0204]
在判定为有作为调查对象的生物体时,即得到的生物体信息是表示存在生物体的信息时,UAV控制部110投下发射器400。例如,UAV控制部110可以通过对由摄像部316摄像的图像的图像识别, 来判定为存在生物体。在通过二氧化碳传感器311检测到表示生物体的存在的阈值th1以上的二氧化碳时,UAV控制部110可以判定为存在生物体。在通过红外线传感器315检测到生物体的温度(例如36至37℃左右的温度)时,UAV控制部110可以判定为存在生物体。在通过话筒317检测到某些声音时、或者检测到预定的声音(例如人发出的声音、动物的叫声)时,UAV控制部110可以判定为存在生物体。
[0205]
当由传感器部310测得的生物体信息的检测结果是判定为调查对象SRO中包括生物体时,UAV控制部110通过相机322摄像调查对象SRO的周边。此摄像图像可以通过通信接口150被送到终端80,并由用户确认。UAV控制部110可以手动或自动控制将开闭部321打开,以将发射器400投下到调查对象SRO周边、调查对象SRO所在的障碍物BC的间隙中。即,发送器50的控制部或终端80的终端控制部81可以通过操作部输入用于投下发射器400的指示,并通过通信部向无人飞行器100发送投下指示信息。在无人飞行器100中,UAV控制部110可以根据投下指示信息投下发射器400。例如,可以在调查对象SRO周边、调查对象SRO所在的障碍物BC的间隙的正上方,使开闭部321处于打开状态。另外,在难以将发射器400投下到调查对象SRO周边、调查对象SRO所在的障碍物BC的间隙中时,也可以将发射器400投下到调查对象SRO所在的障碍物BC的间隙附近。
[0206]
此外,UAV控制部110可以在投下发射器400时使无人飞行器100下降,并在发射器400的飞行高度在阈值th4以下的情况下投下发射器400。由此,能够抑制发射器400从高处落下而使发射器损坏或发生故障。另外,阈值th4例如是2m。阈值th4可以是固定值,也可以是可变值。
[0207]
图22是示出通过无人飞行器100按照第一投下示例投下发射器400时的显示部88的显示示例的图。
[0208]
在显示部88中的实时取景图像g11的区域中,存在用于将收容箱320的开闭部321的开闭的MARK按钮B3。例如,开闭部321的 打开状态用实线表示,开闭部321的闭合状态用虚线表示。在图22中,MARK按钮B3用实线表示,表示开闭部321已打开。
[0209]
另外,当检测到通过操作部83进行的MARK按钮B3的输入(例如按下)时,终端控制部81可以切换开闭部321的打开状态和闭合状态。例如,用户可以在观看终端80的显示部88的实时取景图像g11的同时,通过发送器50指示无人飞行器100的飞行的控制,在期望的位置按下MARK按钮B3。由此,无人飞行器100能够在用户期望的位置打开开闭部321,并投下发射器400。
[0210]
这样,无人飞行器100能够通过将发射器400投下到调查对象SRO周边,来标记发现生物体的地点。因此,例如当标记后用户靠近生物体的发现地点附近时,能够接收从发射器400发出的电波,且能够朝向生物体的所在位置。因此,与用户边移动边探测生物体相比,无人飞行器100能够高效且安全地进行生物体的搜索。
[0211]
此外,用户能够在通过显示部88确认生物体附近的情况的同时按下MARK按钮B3,从而投下发射器400。因此,无人飞行器100能够在用户期望的时机、位置投下发射器400。
[0212]
图23是示出由无人飞行器100进行的发射器400的第二投下示例的图。在图23中,将发射器400从无人飞行器100的收容箱320投下到作为生物体LB的人的周边。
[0213]
在图23中,不存在包围生物体LB的障碍物BC,处于能够容易地将发射器400投下到生物体LB周边的状态。UAV控制部110例如可以手动或自动控制将开闭部321打开,以将发射器400投下到生物体LB周边。在这种情况下,UAV控制部110可以避开生物体LB的位置投下发射器400。
[0214]
图24是示出通过无人飞行器100将发射器400按照第二投下示例投下时的显示部88的显示示例的图。在图24中,在生物体LB周边不存在障碍物BC,因此在实时取景图像g11中易于识别地显示生物体LB。
[0215]
这样,在即使传感器部310不被插入到障碍物BC的间隙的内部、也能够识别(例如能够观测识别)作为调查对象的生物体LB的情况 下,无人飞行器100无需将发射器400投下到障碍物BC的间隙中,就能够将发射器400投下到生物体LB周边。在这种情况下,也能够标记生物体LB的位置。
[0216]
接着,对考虑到障碍物BC的、无人飞行器100向调查对象SRO接近的具体方法进行说明。在这种情况下,无人飞行器100假定为了避开障碍物BC而左右移动(即,不是行进方向(前进方向)的水平方向上的移动)的情况、以及可以不避开障碍物BC而不左右移动的情况。
[0217]
图25A是示出不需要左右移动时的无人飞行器100与障碍物BC的位置关系的一个示例的示意图。图25B是示出无人飞行器100从图25A的状态向调查对象SRO接近时的无人飞行器100与障碍物BC的位置关系的一个示例的示意图。图25A、图25B是从下方观察无人飞行器100和障碍物BC的图。
[0218]
在图25A中,调查对象SRO在前方(图25A中的右方)。此外,在无人飞行器100所具备的摄像部316与调查对象SRO之间不存在障碍物BC。即,在连接无人飞行器100所具备的摄像部316与调查对象SRO的直线上不存在障碍物BC。因此,无人飞行器100能够通过直接前进移动而到达调查对象SRO。
[0219]
在图25B中,由于无人飞行器100从图25A的状态向前方(图25A中的右方)移动,由第一超声波传感器280测量的到障碍物BC的测量距离是基准长度d0,表示满足传感器条件。在这种情况下,将传感器条件满足标志MK2与实时取景图像g11一起显示。此测量距离是从无人飞行器100的前方的旋翼211到障碍物BC(进入位置p1)的距离,成为基准长度d0。
[0220]
在图25B所示的位置上,无人飞行器100的UAV控制部110将第二杆件206伸长,通过传感器部310检测调查对象SR0中的生物体信息。生物体信息可以包括表示存在生物体的信息、表示不存在生物体的信息。
[0221]
在这种情况下,UAV控制部110获取用于第二杆件206伸长的伸长指示信息,并根据伸长指示信息使第二杆件206伸长。UAV控 制部110通过自动或手动使第二杆件206伸长。
[0222]
在手动使第二杆件206伸长时,发送器50的控制部或终端80的终端控制部81可以通过操作部输入用于伸长第二杆件206的指示,并通过通信部向无人飞行器100发送伸长指示信息。在无人飞行器100中,UAV控制部110可以根据伸长指示信息使第二杆件206伸长。
[0223]
在自动使第二杆件206伸长时,UAV控制部110可以在无人飞行器100的当前位置上满足传感器条件,并且在第二杆件206的伸长位置(在第二杆件206伸长了时第二杆件206所到达的位置)上不存在障碍物BC时,使第二杆件206伸长。第二杆件206的伸长位置是否存在障碍物BC,例如可以使用对在无人飞行器100的当前位置上由摄像部316摄像的图像的图像识别来判定。在图25B中,第二杆件206的伸长位置上不存在障碍物BC。
[0224]
因此,在到达用于检测生物体信息的预定位置时,无人飞行器100能够将第二杆件206伸长,从而通过设置在第二杆件206的前端侧的传感器部310检测生物体信息。此外,在到达用于检测生物体信息的预定位置之前,通过将第二杆件206保持在收缩状态,包括无人飞行器100的第二杆件206的整体的尺寸变小,无人飞行器100难以碰撞到调查对象SRO周边的障碍物BC。因此,无人飞行器100易于移动,还能够抑制无人飞行器100因碰撞造成的损坏。
[0225]
此外,通过手动伸长第二杆件206,用户能够通过在显示部88确认调查对象SRO附近的情况的同时按下用于指示第二杆件206的伸长的杆件伸长按钮(未图示),从而使第二杆件206伸长。因此,无人飞行器100能够在用户期望的时机、位置将第二杆件206伸长。
[0226]
图26A是示出需要左右移动时的无人飞行器100与障碍物BC的位置关系的一个示例的示意图。图26B是对无人飞行器100避开障碍物BC移动的情况进行说明的图。图26C是对变更第二杆件206的朝向的情况进行说明的图。图26D是对通过传感器部310进行传感测定的情况进行说明的图。图26A至图26D是从下方观察无人飞行器100和障碍物BC的图。
[0227]
在图26A中,调查对象SRO在前方(图26A中的右方)。另一 方面,无人飞行器100所具备的摄像部316与调查对象SRO之间存在障碍物BC。即,在连接无人飞行器100所具备的摄像部316与调查对象SRO的直线上存在障碍物BC。因此,当无人飞行器100直接前进移动时,旋翼211等会与障碍物BC接触。
[0228]
在这种情况下,UAV控制部110获取用于无人飞行器100移动的移动指示信息,并根据移动指示信息使无人飞行器100移动。UAV控制部110通过自动或手动而移动。
[0229]
在手动使无人飞行器100移动时,发送器50的控制部或终端80的终端控制部81可以通过操作部输入用于移动无人飞行器100的指示,并通过通信部向无人飞行器100发送移动指示信息。在无人飞行器100中,UAV控制部110可以根据移动指示信息使无人飞行器100伸长。
[0230]
在自动使无人飞行器100移动时,在不满足传感器条件时,UAV控制部110可以使无人飞行器100避开障碍物BC移动。避开障碍物BC的无人飞行器100的移动,使用对在无人飞行器100的当前位置上由摄像部316摄像的图像的图像识别来测量障碍物BC的位置、距离,并调整以避开此障碍物BC即可。
[0231]
因此,即使在无人飞行器100的飞行前进道路上调查对象SRO周边被障碍物BC覆盖,无人飞行器100也能够将飞行前进道路变更为任意方向,并在避开障碍物BC的同时接近调查对象SRO。因此,无人飞行器100能够接近传感器部310可检测生物体信息的状态,能够发现生物体,救助成功概率高。
[0232]
此外,通过手动使无人飞行器100移动,用户能够在通过显示部88确认调查对象SRO附近的情况的同时、使无人飞行器100避开障碍物BC飞行移动。因此,无人飞行器100能够考虑用户期望的时机、位置而使无人飞行器100移动。
[0233]
在图26B中,无人飞行器100从图26A的状态向左前方(图26B中的右上方)移动,表示满足传感器条件。在这种情况下,将传感器条件满足标志MK2与实时取景图像g1一起显示。即,表示不需要为了通过传感器部310检测生物体信息而进一步使无人飞行器100移 动。
[0234]
在图26B中,若不变更第二杆件206的朝向就伸长第二杆件206,则会碰撞到位于第二杆件206前方的障碍物BC。此外,在第二杆件206延伸的方向的延长线上不存在调查对象SRO。因此,UAV控制部110在水平方向上变更第二杆件206的朝向,以朝向调查对象SRO的方向。
[0235]
在这种情况下,UAV控制部110获取用于变更第二杆件206的朝向的朝向指示信息,并根据朝向指示信息变更第二杆件206的朝向。UAV控制部110自动或手动变更第二杆件206的朝向。
[0236]
在手动变更第二杆件206的朝向时,发送器50的控制部或终端80的终端控制部81可以通过操作部输入用于变更第二杆件206的朝向的指示,并通过通信部向无人飞行器100发送朝向指示信息。在无人飞行器100中,UAV控制部110可以根据朝向指示信息控制第一云台200,变更第二杆件206的朝向。
[0237]
在自动变更第二杆件206的朝向时,UAV控制部110在无人飞行器100的当前位置上满足传感器条件,在第二杆件206的伸长位置上存在障碍物BC时,可以控制第一云台200来变更第二杆件206的朝向。在图26B中,在第二杆件206的伸长位置上存在障碍物BC。
[0238]
因此,无人飞行器100通过变更第二杆件206的朝向,即使在例如无人飞行器100的前进方向上存在障碍物BC的情况下,也不需要使无人飞行器100移动就能使传感器部310进入障碍物BC的间隙中,使传感器部310靠近调查对象SRO。此外,在使无人飞行器100移动到期望的位置后,无人飞行器100能够通过变更第二杆件206的朝向来细微调整无人飞行器100与调查对象SRO的位置关系。由此,无人飞行器100能够提高可以通过传感器部310检测出生物体信息的可能性。
[0239]
此外,通过手动变更第二杆件206的朝向,用户能够在通过显示部88确认障碍物BC、调查对象SRO附近的情况的同时调整第二杆件206的朝向,以使能够避开障碍物BC进入障碍物BC的间隙中。因此,无人飞行器100能够考虑用户期望的时机、位置而变更第二杆 件206的朝向。
[0240]
在图26C中,UAV控制部110无需从图26B的位置变更无人飞行器100的位置,就调整第一云台200支持第二杆件206的角度,并将第二杆件206的朝向变更为右前方(图26C中的右下方)。由此,无人飞行器100能够避免当伸长第二杆件206时第二杆件206碰撞到障碍物BC。此外,能够向调查对象SRO伸长第二杆件206。
[0241]
此外,在图26C中,从无人飞行器100的前方端部(前方的旋翼211的前端)到与无人飞行器100相对的障碍物BC的距离与基准长度d0一致。这里,在图26C中,随着第二杆件206的朝向变更,基准长度d0变更为基准长度d1。基准长度d1比基准长度d0短。为了满足传感器条件,需要比基准长度d1短,因此在图26C中,就不满足传感器条件。即,考虑到在最大限度伸长第二杆件206时的长度L3,长度L3的起点(旋翼211侧的端点)位于比障碍物BC的进入位置p1更靠近前侧(无人飞行器100侧)。因此,为了能够通过传感器部310进行传感测定,需要无人飞行器100进一步前进。
[0242]
在图26D中,无人飞行器100与图26C的状态相比更向相对的障碍物BC前进,无人飞行器100的前方端部与障碍物BC的距离成为基准长度d1。在这种情况下,满足传感器条件,将传感器条件满足标志MK2与实时取景图像g1一起显示。即,表示在图26D所示的无人飞行器100的位置上,能够通过传感器部310检测生物体信息。
[0243]
这样,在前方存在调查对象SRO、并且无人飞行器100为了避开障碍物BC而需要左右移动(水平方向的前后移动以外的移动)时,UAV控制部110通过上述手动或自动来控制无人飞行器100的飞行,使无人飞行器100的位置移动。此外,UAV控制部110控制第一云台200,并将传感器部310控制为朝向调查对象SRO的方向。在这种情况下,例如摄像部316的摄像方向成为调查对象SRO的方向。
[0244]
此外,当控制第一云台200来调整第二杆件206的朝向时,UAV控制部110再次计算根据第二杆件206的角度而变化的基准长度d,并根据再次计算结果,将传感器条件满足标志MK2与实时取景图像g11一起显示或不显示。
[0245]
接着,对基准长度d(d1,d2)的细节进行说明。
[0246]
UAV控制部110计算出用于判定是否满足传感器条件的基准长度d。UAV控制部110可以控制第一云台200,并在变更了第二杆件206相对于第一云台200的朝向时,再次计算出基准长度d。
[0247]
例如,图25B、图26B、图26C所示的基准长度d0可以通过以下(式1)来表示。
[0248]
d0=L1-L2-L3…(式1)
[0249]
图27是用于对考虑了第二杆件206相对于第一云台200的朝向的基准长度d1进行说明的图。
[0250]
例如,变更了图26C所示的第二杆件206相对于第一云台200的朝向后的无人飞行器100与障碍物BC的距离d1可以通过以下(式2)来表示。
[0251]
d1=L1’-L2-L3…(式2)
[0252]
另外,L1’=L1×cosα×cosβ
[0253]
另外,α可以是第二杆件206延伸的方向与y轴(相当于俯仰轴)所成的角度。β可以是第二杆件206延伸的方向与z轴(相当于偏航轴)所成的角度。
[0254]
即,角度α例如表示第二杆件206延伸的方向相对于图27所示的第二杆件206的基准方向(在这里是沿着y轴的方向)的角度中的水平方向分量(水平角度)。β例如表示第二杆件206延伸的方向相对于图27所示的第二杆件206的基准方向的角度中的垂直方向分量(垂直角度)。这样,当第二杆件206延伸的方向从基准方向变更时,在第二杆件206伸长时到达的到达范围变短。另一方面,即使第二杆件206的朝向变化,无人飞行器100的基准方向(例如前进方向)也不会变化。因此,作为基准长度d的方向,不从无人飞行器100的基准方向变更,而处理成可传感测定的有效范围变短(成为近前侧),使基准长度d变短来应对。
[0255]
接着,对生物体探测系统10动作进行说明。
[0256]
图28是示出生物体探测系统10的动作示例的顺序图。这里,假定传感器部310中包含的各种传感器的电源被接通、各种传感器能够 动作。
[0257]
在无人飞行器100中,UAV控制部110在搜索地区SR1中使摄像部316摄像图像,并通过通信接口150向终端80发送所摄像的空中摄影图像(S101)。在终端80中,终端控制部81通过通信部85接收空中摄影图像,并将空中摄影图像作为实时取景图像g11显示于显示部88(S201)。
[0258]
用户通过显示部88的画面来确认实时取景图像g11,并操作发送器50以使无人飞行器100靠近调查对象SRO。发送器50向无人飞行器100发送基于用户操作的飞行指示信息。在无人飞行器100中,UAV控制部110根据通过通信接口150接收到的飞行指示信息来控制无人飞行器100的飞行。此外,UAV控制部110控制第一云台200以使第二杆件206朝向基准方向,并控制无人飞行器100朝向前进方向(例如沿着图27的y轴的方向)。
[0259]
UAV控制部110控制无人飞行器100靠近位于障碍物BC的间隙的内部的调查对象SRO。UAV控制部110通过第一超声波传感器280测量(检测)与存在于调查对象SRO周围的四周的障碍物BC的距离(S102)。
[0260]
在测量距离小于安全距离(不足安全距离)时,UAV控制部110通过通信接口150向终端80通知此情况(S103)。在终端80中,终端控制部81通过通信部85接收此情况,将障碍物接近标志MK1显示于显示部88(S202)。另外,也可以根据测量距离变更障碍物接近标志MK1的显示方式。
[0261]
用户在参照显示于显示部88的障碍物接近标志MK1的同时,操作发送器50进行无人飞行器100的飞行指示,以防止无人飞行器100碰撞障碍物BC(S203)。发送器50向无人飞行器100发送基于用户操作的飞行指示信息(S204)。在无人飞行器100中,UAV控制部110根据通过通信接口150接收到的飞行指示信息来控制无人飞行器100的飞行,并调整无人飞行器100的位置(S104)。
[0262]
当随着无人飞行器100向前进方向的飞行、第一超声波传感器280的测量距离变得比阈值th3短时,UAV控制部110在此飞行位置 上满足传感器条件。在这种情况下,UAV控制部110通过通信接口150向终端80通知满足传感器条件的情况(第二通知信息的一个示例)(S105)。在终端80中,终端控制部81通过通信部85接收满足传感器条件的情况,并将传感器条件满足标志MK2显示于显示部88(S205)。
[0263]
用户通过发送器50的操作部或终端80的操作部83输入控制第一云台200的角度并调整第二杆件206的朝向的指示(S206)。发送器50的控制部或终端控制部81接受用户操作,并通过通信部85等向无人飞行器100发送第二杆件206的朝向指示信息(S207)。在无人飞行器100中,UAV控制部110通过通信接口150接收朝向指示信息,并根据朝向指示信息变更第二杆件206的朝向(S106)。
[0264]
在通过第二杆件206相对于第一云台200的角度的调整、基准长度d0变短、且不满足传感器条件时,UAV控制部110显示此情况。在这种情况下,UAV控制部110通过通信接口150向终端80发送不满足传感器条件的情况。在终端80中,终端控制部81通过通信部85接收不满足传感器条件的情况,并解除显示部88的传感器条件满足标志MK2的显示(停止显示)。由此,用户能够认识到不满足传感器条件。在这种情况下,例如,UAV控制部110手动或自动使无人飞行器100前进移动,调整为满足传感器条件。
[0265]
例如当通过传感器条件满足标志MK2的显示来确认满足传感器条件时,用户通过发送器50的操作部或终端80的操作部83输入使第二杆件206伸长的指示(S208)。发送器50的控制部或终端控制部81接受用户操作,通过通信部85等向无人飞行器100发送第二杆件206的伸长指示信息(S209)。在无人飞行器100中,UAV控制部110通过通信接口150接收伸长指示信息,并根据伸长指示信息将第二杆件206伸长(S107)。
[0266]
当确认第二杆件206的伸长时,用户通过发送器50的操作部或终端80的操作部83来控制第二云台202,并输入使传感器部310的朝向朝着调查对象SRO的方向的指示(S210)。发送器50的控制部或终端控制部81接受用户操作,并通过通信部85等向无人飞行器 100发送传感器部310的朝向指示信息(S211)。在无人飞行器100中,UAV控制部110通过通信接口150接收朝向指示信息,并根据朝向指示信息变更传感器部310的朝向(S108)。
[0267]
UAV控制部110使接近调查对象SRO且朝向调查对象SRO的传感器部310中包含的各种传感器检测生物体信息(S109)。生物体信息可以是通过传感器部310检测且包括与调查对象相关的数据的信息。UAV控制部110以检测到的生物体信息为基础判定生物体的有无(S110)。
[0268]
在判定为存在生物体(例如生存者)时,UAV控制部110打开收容有发射器400的收容箱320的开闭部321,投下发射器400(S111)。
[0269]
此外,在判定为存在生物体时,UAV控制部110通过GPS接收器240获取无人飞行器100的位置信息。UAV控制部110通过通信接口150向服务器装置40发送无人飞行器100的此位置信息。UAV控制部110通过通信接口150获取无人飞行器100的位置信息。UAV控制部110也可以通过通信接口150,将通过传感器部310检测到的生物体信息、通过摄像部316或摄像部230摄像的图像与无人飞行器100的位置信息一起向服务器装置40发送。通过摄像部316摄像的图像可以是映入有生物体的图像。
[0270]
根据这样的无人飞行器100和生物体探测系统10,除了使用各种相机、各种云台进行生物体探测,还使用传感器部310的各种传感器进行生物体探测,因此能够在视觉上判断生物体的有无,并且使用视觉以外的信息判断生物体的有无。因此,无人飞行器100和生物体探测系统10例如能够改善救援效率,节约救援时间。此外,即使在由于地震、雪崩而将人埋在瓦砾、雪的下面的情况下,无人飞行器100和生物体探测系统10也能够降低用户探测生物体时的风险来探测生物体。
[0271]
接着,对由服务器装置40进行的生物体信息、发送者信息的管理进行说明。
[0272]
在服务器装置40中,服务器控制部41通过通信部45从无人飞 行器100获取生物体的位置信息。服务器控制部41也可以通过通信部45从无人飞行器100获取生物体信息、由摄像部316或摄像部230摄像的图像。服务器控制部41将获取的生物体的位置信息、生物体信息、图像等存储在存储器49中。
[0273]
存储器49可以保存生物体信息、与发射器400相关的信息(发射器信息)。发射器信息可以是过去投下的或今后要投下的发射器400的信息。例如,存储器49可以保存发射器400的识别信息、此发射器400被投下的位置信息(无人飞行器100的位置信息)、生物体信息等。发射器400被投下的位置信息可以与生物体的位置信息一致。存储器49可以将无人飞行器100摄像的图像与生物体信息、发射器信息一起保存。此空中摄影图像可以是调查对象SRO中包含的生物体的图像。
[0274]
服务器控制部41可以获取存储在存储器49中的信息(生物体的位置信息、生物体信息、图像等),并显示于外部的监视器。服务器控制部41可以通过通信部45将存储在存储器49中的信息(生物体的位置信息、生物体信息、图像等)发送到终端80等。
[0275]
服务器控制部41可以获取保存在存储器49中的地图数据。服务器控制部41可以通过通信部45从外部服务器获取地图数据。服务器控制部41可以将从无人飞行器100获取的生物体的位置信息叠加在地图数据中。叠加有生物体的位置信息的地图数据可以显示于外部的监视器,也可以发送到终端80。
[0276]
这样,通过将生物体的位置信息等发送并存储在服务器装置40中,能够在汇集服务器装置40的中心内一览确认生物体的位置信息等。因此,例如从中心出发的用户能够直接前往生物体所在的位置。此外,通过服务器装置40与用户所具有的终端80协作,用户在救助现场附近也能够确认生物体的位置信息、发射器的信息。
[0277]
这样,灾害救助中心的救助人员能够参照外部的监视器确认生物体的所在位置。此外,前往搜索地区SR1的救助人员能够参照终端80的显示部88确认生物体的所在位置。此外,用户能够与位置信息一起获取生物体信息,且能够掌握存在生物体的各个位置上存在何种 状态的生物体。
[0278]
此外,当靠近生物体周边时,用户能够通过终端80接收被投下到生物体周边的发射器400的电波。因此,与障碍物BC较多且没有线索地探测生物体的情况相比,生物体探测系统10能够大幅度提高生物体的探测效率、救助效率。
[0279]
本实施方式中示出了无人飞行器100实施与生物体探测相关的处理的例子,但并不限定于此。例如发送器50的处理部、终端80的终端控制部81也可以进行本实施方式中说明的与生物体探测相关的处理的至少一部分。由此,能够降低执行与生物体探查相关的处理时的无人飞行器100的处理负担,实现负担分散。
[0280]
在本实施方式中,支援无人飞行器100的生物体探测的终端80(指示无人飞行器100的控制的终端)和实际前往生物体的探测的救助人员所持的终端80可以是相同的终端,也可以是不同的终端。
[0281]
以上通过实施方式对本公开进行了说明,但是本公开的技术范围并不限于上述实施方式所记载的范围。对本领域普通技术人员来说,显然可以对上述实施方式加以各种变更或改良。从权利要求书的记载也可明白,加以了这样的变更或改良的方式也都可包含在本公开的技术范围之内。
[0282]
权利要求书、说明书、以及说明书附图中所示的装置、系统、程序以及方法中的动作、顺序、步骤、以及阶段等各项处理的执行顺序,只要没有特别明示“在...之前”、“事先”等,只要前面处理的输出并不用在后面的处理中,则可以以任意顺序实现。关于权利要求书、说明书以及说明书附图中的动作流程,为方便起见而使用“首先”、“接着”等进行了说明,但并不意味着必须按照这样的顺序实施。
[0283]
符号说明
[0284]
10 生物体探测系统
[0285]
40 服务器装置
[0286]
41 服务器控制部
[0287]
45 通信部
[0288]
47 内存
[0289]
49 存储器
[0290]
50 发送器
[0291]
80 终端
[0292]
81 终端控制部
[0293]
83 操作部
[0294]
85 通信部
[0295]
87 内存
[0296]
88 显示部
[0297]
89 存储器
[0298]
100 无人飞行器
[0299]
110 UAV控制部
[0300]
150 通信接口
[0301]
160 内存
[0302]
170 存储器
[0303]
200 第一云台
[0304]
202 第二云台
[0305]
204 第一杆件
[0306]
206 第二杆件
[0307]
210 旋翼机构
[0308]
230 摄像部
[0309]
240 GPS接收器
[0310]
250 惯性测量装置
[0311]
260 磁罗盘
[0312]
270 气压高度计
[0313]
280 第一超声波传感器
[0314]
290 激光测量仪
[0315]
310 传感器部
[0316]
311 二氧化碳传感器
[0317]
312 可见光LED
[0318]
313 红外线LED
[0319]
314 第二超声波传感器
[0320]
315 红外线传感器
[0321]
316 摄像部
[0322]
316a 图像传感器
[0323]
317 话筒
[0324]
320 收容箱
[0325]
321 开闭部
[0326]
322 相机
[0327]
B1 LED按钮
[0328]
B2 IRLED按钮
[0329]
B3 MARK按钮
[0330]
BC 障碍物
[0331]
g11 实时取景图像
[0332]
g12、g13 检测值的显示区域
[0333]
MK1、MK11、MK12 障碍物接近标志
[0334]
MK2 传感器条件满足标志
[0335]
LB 生物体
[0336]
p1 插入位置
[0337]
SRO 调查对象
[0338]
SR1 搜索地区
[0339]
U1 用户

权利要求书

[权利要求 1]
一种飞行体,其具备: 安装旋翼的主体; 连接在所述主体上的第一支持部件; 由所述第一支持部件支持的第一云台; 由所述第一云台可旋转地支持的第二支持部件; 由所述第二支持部件支持的第二云台;以及 由所述第二云台可旋转地支持的传感器部。
[权利要求 2]
如权利要求1所述的飞行体,其中,所述第二支持部件自由伸缩。
[权利要求 3]
如权利要求1或2所述的飞行体,其中,所述第一支持部件自由伸缩。
[权利要求 4]
如权利要求1至3中任意一项所述的飞行体,其中,所述传感器部检测与生物体相关的信息。
[权利要求 5]
一种飞行体,其是探测生物体的飞行体,其具备: 传感器部,其检测与所述生物体相关的生物体信息; 支持部件,其支持所述传感器部并自由伸缩; 云台,其可旋转地支持所述支持部件; 处理部,其进行与所述生物体探测相关的处理;以及 摄像部,其摄像图像, 其中,所述处理部使所述摄像部摄像调查区域的图像,控制所述飞行体的飞行,以使所述飞行体向所述调查区域接近,使所述支持部件向存在于所述调查区域的调查对象伸长,并使由伸长了的所述支持部件支持的所述云台所支持的所述传感器部检测所述生物体信息。
[权利要求 6]
如权利要求5所述的飞行体,其中, 在检测到表示存在所述生物体的信息作为所述生物体信息时,所述处理部获取所述飞行体的位置信息,并将所述飞行体的位置信息发送给服务器装置。
[权利要求 7]
权利要求6所述的飞行体,其中, 所述飞行体具备收容发射电波的发射器的收容部, 在检测到表示存在所述生物体的信息作为所述生物体信息时,所述处理部使所述发射器从所述收容部投下。
[权利要求 8]
如权利要求7所述的飞行体,其中, 所述处理部从指示所述飞行体的控制的控制装置获取用于将所述发射器投下的投下指示信息,并根据所述投下指示信息使所述发射器投下。
[权利要求 9]
如权利要求5至8中任意一项所述的飞行体,其中, 在所述飞行体的当前位置,在满足表示能否在使所述支持部件伸长的情况下通过所述传感器检测所述生物体信息的传感器条件、且所述支持部件的伸长位置上不存在障碍物时,所述处理部使所述支持部件伸长。
[权利要求 10]
如权利要求9所述的飞行体,其中, 所述处理部从指示所述飞行体的控制的控制装置获取用于指示所述支持部件的伸长的伸长指示信息,并根据所述伸长指示信息使所述支持部件伸长。
[权利要求 11]
如权利要求5至10中任意一项所述的飞行体,其中, 在不满足表示能否在使所述支持部件伸长的情况下通过所述传感器检测所述生物体信息的传感器条件时,所述处理部使所述飞行体避开障碍物进行移动。
[权利要求 12]
如权利要求11所述的飞行体,其中, 所述处理部从指示所述飞行体的控制的控制装置获取用于指示所述飞行体的移动的移动指示信息,并根据所述移动指示信息使所述飞行体避开所述障碍物进行移动。
[权利要求 13]
如权利要求5至12中任意一项所述的飞行体,其中, 在所述飞行体的当前位置,在满足表示能否在使所述支持部件伸长的情况下通过所述传感器检测所述生物体信息的传感器条件、且所述支持部件的伸长位置上存在障碍物时,所述处理部控制所述云台变更所述支持部件的朝向。
[权利要求 14]
如权利要求13所述的飞行体,其中, 所述处理部从指示所述飞行体的控制的控制装置获取用于指示所述支持部件的朝向的朝向指示信息,并根据所述朝向指示信息变更所述支持部件的朝向。
[权利要求 15]
如权利要求5至14中任意一项所述的飞行体,其中, 所述传感器部包含多个传感器, 所述处理部从指示所述飞行体的控制的控制装置获取用于将所述传感器部中包含的至少一个传感器开启或关闭的开关指示信息,并根据所述开关指示信息将所述传感器部中包含的至少一个传感器开启或关闭。
[权利要求 16]
如权利要求9、11、13中任意一项所述的飞行体,其中, 所述传感器条件根据从所述支持部件的一端到与旋翼的端部对应的所述支持部件的第一点的长度、从所述支持部件的所述一端到另一端的长度、以及从插入到所述调查对象所存在的调查空间中的所述支持部件的所述另一端到第二点的长度来决定。
[权利要求 17]
一种生物体探测系统,其是具备探测生物体的飞行体和显示装置的生物体探测系统,其中,所述飞行体具备: 传感器部,其检测与生物体相关的生物体信息; 支持部件,其支持所述传感器部并自由伸缩; 云台,其可旋转地支持所述支持部件; 处理部,其进行与所述生物体探测相关的处理;以及 摄像部,其摄像图像, 其中,所述处理部使所述摄像部摄像调查区域的图像,控制所述飞行体的飞行,以使所述飞行体向所述调查区域接近,使所述支持部件向存在于所述调查区域的调查对象伸长,使由伸长了的所述支持部件支持的所述云台所支持的所述传感器部检测所述生物体信息,并发送所述生物体信息, 所述显示装置接收所述生物体信息,并根据所述生物体信息进行显示。
[权利要求 18]
如权利要求17所述的生物体探测系统,其中, 所述飞行体的所述传感器部检测到存在于所述生物体周边的障碍物的距离,在所述距离小于预定距离时,所述飞行体的所述处理部向显示装置发送基于所述距离的第一通知信息, 所述显示装置接收所述第一通知信息,并根据所述第一通知信息进行显示。
[权利要求 19]
如权利要求17或18所述的生物体探测系统,其中, 在所述飞行体的当前位置,在满足表示能否在使所述支持部件伸长的情况下通过所述传感器检测所述生物体信息的传感器条件时,所述飞行体的所述处理部向显示装置发送基于满足所述传感器条件的情况的第二通知信息, 所述显示装置接收所述第二通知信息,并根据所述第二通知信息进行显示。
[权利要求 20]
一种生物体探测方法,其是具备检测与生物体相关的生物体信息的传感器部、支持所述传感器部并自由伸缩的支持部件、以及可旋转地支持所述支持部件的云台、并探测所述生物体的飞行体的生物体探测方法,其具有以下步骤: 使摄像图像的摄像部摄像调查区域的图像的步骤; 控制所述飞行体的飞行以使所述飞行体向所述调查区域接近的步骤; 使所述支持部件向存在于所述调查区域的调查对象伸长的步骤;以及 使由伸长了的所述支持部件支持的所述云台所支持的所述传感器部检测所述生物体信息的步骤。
[权利要求 21]
如权利要求20所述的生物体探测方法,其进一步包括: 在检测到表示存在所述生物体的信息作为所述生物体信息时,获取所述飞行体的位置信息的步骤;以及 将所述飞行体的位置信息发送给服务器装置的步骤。
[权利要求 22]
如权利要求21所述的生物体探测方法,其中, 所述飞行体具备收容发射电波的发射器的收容部, 该方法进一步包括: 在检测到表示存在所述生物体的信息作为所述生物体信息时,使所述发射器从所述收容部投下的步骤。
[权利要求 23]
如权利要求22所述的生物体探测方法,其进一步包括: 从指示所述飞行体的控制的控制装置获取用于投下所述发射器的投下指示信息的步骤, 其中,所述使发射器投下的步骤包括根据所述投下指示信息使所述发射器投下的步骤。
[权利要求 24]
如权利要求20至23中任意一项所述的生物体探测方法,其中, 所述使支持部件伸长的步骤包括:在所述飞行体的当前位置,在满足表示能否在使所述支持部件伸长的情况下通过所述传感器检测所述生物体信息的传感器条件、且所述支持部件的伸长位置上不存在障碍物时,使所述支持部件伸长的步骤。
[权利要求 25]
如权利要求24所述的生物体探测方法,其进一步包括: 从指示所述飞行体的控制的控制装置获取用于指示所述支持部件的伸长的伸长指示信息的步骤, 其中,所述使支持部件伸长的步骤根据所述伸长指示信息使所述支持部件伸长。
[权利要求 26]
如权利要求20至25中任意一项所述的生物体探测方法,其中: 所述控制飞行体的飞行的步骤包括:在不满足表示能否在使所述支持部件伸长的情况下通过所述传感器检测所述生物体信息的传感器条件时,使所述飞行体避开障碍物进行移动的步骤。
[权利要求 27]
如权利要求26所述的生物体探测方法,其进一步包括: 从指示所述飞行体的控制的控制装置获取用于指示所述飞行体的移动的移动指示信息的步骤, 其中,所述控制飞行体的飞行的步骤包括根据所述移动指示信息使所述飞行体避开所述障碍物进行移动的步骤。
[权利要求 28]
如权利要求27中任意一项所述的生物体探测方法,其进一步包括: 在所述飞行体的当前位置,在满足表示能否在使所述支持部件伸长的情况下通过所述传感器检测所述生物体信息的传感器条件、且所述支持部件的伸长位置上存在障碍物时,控制所述云台变更所述支持部件的朝向的步骤。
[权利要求 29]
如权利要求28所述的生物体探测方法,其进一步包括: 从指示所述飞行体的控制的控制装置获取用于指示所述支持部件的朝向的朝向指示信息的步骤, 所述变更支持部件的朝向的步骤包括根据所述朝向指示信息变更所述支持部件的朝向的步骤。
[权利要求 30]
如权利要求20至29中任意一项所述的生物体探测方法,其中, 所述传感器部包含多个传感器, 该方法进一步包括: 从指示所述飞行体的控制的控制装置获取用于将所述传感器部中包含的至少一个传感器开启或关闭的开关指示信息的步骤;以及 根据所述开关指示信息将所述传感器部中包含的至少一个传感器开启或关闭的步骤。
[权利要求 31]
如权利要求24、26、28中任意一项所述的生物体探测方法,其中, 所述传感器条件根据从所述支持部件的一端到与旋翼的端部对应的所述支持部件的第一点的长度、从所述支持部件的所述一端到另一端的长度、以及从插入到所述调查对象所存在的调查空间中的所述支持部件的所述另一端到第二点的长度来决定。
[权利要求 32]
一种记录介质,其是记录有用于使具备检测与生物体相关的生物体信息的传感器部、支持所述传感器部并自由伸缩的支持部件、以及可旋转地支持所述支持部件的云台、并探测所述生物体的飞行体执行以下步骤的程序的计算机可读记录介质: 使摄像图像的摄像部摄像调查区域的图像的步骤; 控制所述飞行体的飞行以使所述飞行体向所述调查区域接近的步骤; 使所述支持部件向存在于所述调查区域的调查对象伸长的步骤;以及 使由伸长了的所述支持部件支持的所述云台所支持的所述传感器部检测所述生物体信息的步骤。

附图

[ 图 0001]  
[ 图 0002]  
[ 图 0003]  
[ 图 0004]  
[ 图 0005]  
[ 图 0006]  
[ 图 0007]  
[ 图 0008]  
[ 图 0009]  
[ 图 0010]  
[ 图 0011]  
[ 图 0012]  
[ 图 0013]  
[ 图 0014]  
[ 图 0015]  
[ 图 0016]  
[ 图 0017]  
[ 图 0018]  
[ 图 0019]  
[ 图 0020]  
[ 图 0021]  
[ 图 0022]  
[ 图 0023]  
[ 图 0024]  
[ 图 0025]  
[ 图 0026]  
[ 图 0027]  
[ 图 0028]  
[ 图 0029]  
[ 图 0030]  
[ 图 0031]  
[ 图 0032]  
[ 图 0033]  
[ 图 0034]