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1. (WO2019047594) CONTROL METHOD, DEVICE AND SYSTEM FOR RELEASING VEHICLES ON ROAD
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说明书

发明名称 0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119   0120   0121   0122  

权利要求书

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20  

附图

1   2   3A   3B   4A   4B  

说明书

发明名称 : 路上车辆放行的控制方法、装置和系统

[0001]
本专利申请要求于2017年9月5日提交的、申请号为201710792439.6、申请人为百度在线网络技术(北京)有限公司、发明名称为“路上车辆放行的控制方法、装置和系统”的中国专利申请的优先权,该申请的全文以引用的方式并入本申请中。

技术领域

[0002]
本发明公开涉及用于对路上车辆放行的控制,尤其涉及红绿灯的控制方法、装置和系统。

背景技术

[0003]
城市道路的一个特点是红绿灯路口较多,一次出行往往要经过几十个红绿灯路口。随着经济的发展人民收入的提高,汽车的保有量大幅度增加,紧随着的是各城市的拥堵指数也不断增高。交通堵塞几乎成为各大城市的“通病”。
[0004]
人工驾驶汽车(也称智能汽车)目前正在吸引广泛的目光,许多汽车公司、IT公司甚至互联网公司都在积极投入新技术的研发,以期尽早将这种新的出行方式带到普通人的生活。
[0005]
目前,很多路口会有通行时间与方向上的车辆数量不匹配的问题。
[0006]
发明内容
[0007]
根据本发明的实施例,希望提供一种能够对路上的车辆放行进行智能控制的方法、装置和系统,通过本发明,希望让放行时间(例如,绿灯持续时间)与相应方向上的车辆的通行需求(例如,等待放行的车辆数量)更加匹配,希望给车辆较多的方向能够被分配较长的放行时间,而给车辆较少的方向希望分配较短的放行时间。
[0008]
根据本发明的一个方面,提供了一种由控制装置实现的对路上车辆放行的控制方法,包括:
[0009]
a.确定多个车辆的行驶方向;
[0010]
b.根据所述多个车辆的行驶方向,基于投票法确定放行方向和放行的持续时间;
[0011]
c.在所确定的放行方向上放行所确定的上述持续时间。
[0012]
进一步地,前述多个车辆的行驶方向由这些车辆上报。
[0013]
进一步地,上述多个车辆包括处在等候区内的车辆。
[0014]
进一步地,步骤b包括:将车辆最多的行驶方向确定为放行方向。
[0015]
进一步地,步骤b还包括:计算放行方向上的车辆减少到满足预定条件时所需的时间,并将该时间确定为放行的持续时间。
[0016]
进一步地,步骤b包括:计算放行方向上的车辆减少到原来的约1/4时所需的时间,并将该时间确定为放行的持续时间。
[0017]
进一步地,将所确定的放行方向和放行的程序时间通知这些车辆。
[0018]
进一步地,该方法还包括:当此次放行的持续时间届满后,重复执行步骤a-c。
[0019]
进一步地,该方法还包括:当此次放行的持续时间届满后,放行另一行驶方向,直至预定条件满足。
[0020]
进一步地,该预定条件包括以下各项中的一项:该另一行驶方向已放行预定时间;该另一行驶方向上的车辆减少到原来的预定比例。
[0021]
优选地,上述方法用于控制红绿灯,以实现对路上车辆放行的控制。
[0022]
根据本发明另一方面的实施例,提供了一种对路上车辆放行的控制装置,包括:
[0023]
第一单元,配置为确定多个车辆的行驶方向;
[0024]
第二单元,配置为根据上述多个车辆的行驶方向,基于投票法确定放行方向和放行的持续时间;
[0025]
第三单元,配置为在该放行方向上放行所确定的上述放行时间。
[0026]
进一步地,上述多个车辆的行驶方向由这些车辆上报给控制装置。
[0027]
进一步地,上述多个车辆包括处在等候区内的车辆。
[0028]
进一步地,该第二单元配置为,将车辆最多的行驶方向确定为放行方向。
[0029]
进一步地,第二单元还配置为,计算上述放行方向上的车辆减少到满足预定条件时所需的时间,并将该时间确定为放行的持续时间。
[0030]
进一步地,第二单元还配置为,计算放行方向上的车辆减少到原来的约1/4时所需的时间,并将该时间确定为放行的持续时间。
[0031]
进一步地,该控制装置还包括第四单元,配置为将所确定的放行方向和放行的持续时间通知这些车辆。
[0032]
进一步地,第一单元、第二单元和第三单元还配置为,当前述放行的持续时间届满后,重复执行上述操作。
[0033]
进一步地,第三单元还配置为:当上述放行的持续时间届满后,放行另一行驶方向,直至预定条件满足。
[0034]
进一步地,该预定条件包括以下各项中的一项:
[0035]
-该另一行驶方向已放行预定时间;
[0036]
-该另一行驶方向上的车辆减少到原来的预定比例。
[0037]
优选地,该控制装置用于控制红绿灯,以实现对路上车辆放行的控制。
[0038]
根据本发明的又一方面的实施例,提供了一种智能红绿灯系统,包括:红绿灯;与该红绿灯可操作地连接的如前所述的控制装置。
[0039]
根据本发明的又一方面的实施例,提供了一种计算机设备,包括:
[0040]
-一个或多个处理器;
[0041]
-存储器,用于存储一个或多个程序,
[0042]
-当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时,使得上述一个或多个处理器执行前述的对路上车辆放行的控制方法。
[0043]
根据本发明的又一方面的实施例,提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机代码,当所述计算机代码被执行时,前述对路上车辆放行的控制方法被执行。
[0044]
根据本发明的又一方面的实施例,提供了一种计算机程序产品,当所述计算机程序产品被计算机设备执行时,如前所述的对路上车辆放行的控制方法被执行。
[0045]
本发明的一些实施例通过将V2X(车与外界的信息交换)首次应用于红 绿灯的控制来实现。具体地,车辆与其通信对象例如红绿灯的控制装置/系统配备相应的通信单元,以实现这种全新的红绿灯控制解决方案。
[0046]
本发明通过车辆与控制装置/系统的交互通信,一定程度上实现了由车辆控制红绿灯的创见,改变了现有的控制模式,并且极大的改善了原有的红绿灯方案的低效率,高造价问题。本发明还尤其适用于自动驾驶车辆较多的驾驶环境,因为这些车辆往往配备有比较适合实现本发明的功能模块,改动所需的额外成本少。不仅如此,本发明还拓展了V2X的应用领域,使其很好地应用到了道路的红绿灯控制之中。

附图说明

[0047]
通过阅读以下参照附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述,本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
[0048]
图1示出了本发明的实施例适用的一个行驶环境的示意图;
[0049]
图2示出可用于实现本发明实施例中的控制装置的计算机系统/服务器框图;
[0050]
图3a示出了根据本发明实施例的用于对路上车辆放行进行控制的方法的流程图;
[0051]
图3b示出了根据本发明的优选实施例的用于对路上车辆放行进行控制的方法的流程图;
[0052]
图4a示出了根据本发明的实施例用于对路上车辆放行进行控制的控制装置的功能模块框图;
[0053]
图4b示出了根据本发明的优选实施例用于对路上车辆放行进行控制的控制装置的功能模块框图。
[0054]
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

[0055]
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是,一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作描述成顺序的处理,但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。 此外,各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止,但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0056]
在上下文中所称“计算机设备”,也称为“电脑”,是指可以通过运行预定程序或指令来执行数值计算和/或逻辑计算等预定处理过程的智能电子设备,其可以包括处理器与存储器,由处理器执行在存储器中预存的存续指令来执行预定处理过程,或是由ASIC、FPGA、DSP等硬件执行预定处理过程,或是由上述二者组合来实现。计算机设备包括但不限于服务器、个人电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等。
[0057]
所述计算机设备包括用户设备与网络设备。其中,所述用户设备包括但不限于电脑、智能手机、PDA等;所述网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(Cloud Computing)的由大量计算机或网络服务器构成的云,其中,云计算是分布式计算的一种,由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。其中,所述计算机设备可单独运行来实现本发明,也可接入网络并通过与网络中的其他计算机设备的交互操作来实现本发明。其中,所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络等。
[0058]
需要说明的是,所述用户设备、网络设备和网络等仅为举例,其他现有的或今后可能出现的计算机设备或网络如可适用于本发明,也应包含在本发明保护范围以内,并以引用方式包含于此。
[0059]
后面所讨论的方法(其中一些通过流程图示出)可以通过硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言或者其任意组合来实施。当用软件、固件、中间件或微代码来实施时,用以实施必要任务的程序代码或代码段可以被存储在机器或计算机可读介质(比如存储介质)中。(一个或多个)处理器可以实施必要的任务。
[0060]
这里所公开的具体结构和功能细节仅仅是代表性的,并且是用于描述本发明的示例性实施例的目的。但是本发明可以通过许多替换形式来具体实现,并且不应当被解释成仅仅受限于这里所阐述的实施例。
[0061]
应当理解的是,当一个单元被称为“连接”或“耦合”到另一单元时,其 可以直接连接或耦合到所述另一单元,或者可以存在中间单元。与此相对,当一个单元被称为“直接连接”或“直接耦合”到另一单元时,则不存在中间单元。应当按照类似的方式来解释被用于描述单元之间的关系的其他词语(例如“处于...之间”相比于“直接处于...之间”,“与...邻近”相比于“与...直接邻近”等等)。
[0062]
应当理解的是,虽然在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元,但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说,在不背离示例性实施例的范围的情况下,第一单元可以被称为第二单元,并且类似地第二单元可以被称为第一单元。这里所使用的术语“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联项目的任意组合。
[0063]
这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指,否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是,这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在,而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。
[0064]
还应当提到的是,在一些替换实现方式中,所提到的功能/动作可以按照不同于附图中标示的顺序发生。举例来说,取决于所涉及的功能/动作,相继示出的两幅图实际上可以基本上同时执行或者有时可以按照相反的顺序来执行。
[0065]
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
[0066]
图1示出了根据本发明的实施例的方法、装置与系统适用的行驶环境的示意图。图示情景为一个十字路口处的环境1,该环境1中按照十字路口的形成方式具有四个方向,D1-D4。图中的多个车辆11、12、14按照其所朝向的方向被标记为11:车头朝向D1所指方向,12:车头朝向D2所指方向,以及14:车头朝向D4所指方向。图中还示出了多个行人15,他们在本发明方案中的影响将在稍后讨论。
[0067]
在结合方法的具体流程或装置的模块框图介绍本发明之前,首先介绍上下文中要讨论的行驶方向的概念。对一辆汽车,例如其中一个车辆11而言,它的行驶方向包括继续沿D1行驶,左转并沿方向D4行驶,以及右转并沿方向D3行驶。上下文中,车辆上报的,或者说由控制装置/系统获取的车辆行驶方向可以是这样的信息。也即,告知该车辆之后想要去到哪个方向上行驶。而根据诸多车辆的行驶方向来进行基于投票法确定放行方向时,可能需要将车辆的行驶方向放在适用的交通规则中进行考虑,也即,考虑到一个车辆11的左转所要求的放行条件与车辆12继续直行(继续沿D2行驶)所要求的放行条件可能是不冲突的,也即,都是要求放行D1←→D2沿线的绿灯,则可以将这辆要求左转的车辆11与要求执行的车辆12放在一起统计,也即,作为投票放行D1←→D2沿线方向的两辆车辆。类似的或其它交通规则带来的影响可以基于上述内容得到,不再赘述。
[0068]
优选地,图1中的车辆都采用了V2X技术,且其通信对象包括但不限于红绿灯的控制装置(未示出)。通过阅读下文,本领域技术人员将会更清楚地理解,本发明首先将V2X与路上车辆放行的控制相结合,填补了本领域技术上的空白。
[0069]
本发明的方法、装置和系统会用到计算、通信、控制等自动化功能,这些功能的实现可以依赖计算机或其它电子设备实现,一个非限定性的例子如图2所示。
[0070]
图2示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器的框图,其中的计算机系统/服务器2仅仅是一个示例,不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0071]
如图2所示,计算机系统/服务器2以通用计算设备的形式表现。计算机系统/服务器2的组件可以包括但不限于:一个或者多个处理器或者处理单元16,系统存储器28,连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
[0072]
总线18表示几类总线结构中的一种或多种,包括存储器总线或者存储器控制器,外围总线,图形加速端口,处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说,这些体系结构包括但不限于工业 标准体系结构(ISA)总线,微通道体系结构(MAC)总线,增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
[0073]
计算机系统/服务器2典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机系统/服务器2访问的可用介质,包括易失性和非易失性介质,可移动的和不可移动的介质。
[0074]
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质,例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机系统/服务器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例,存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图1未示出,通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图1中未示出,可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器,以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下,每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品,该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块,这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
[0075]
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40,可以存储在例如存储器28中,这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据,这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0076]
计算机系统/服务器12也可以与一个或多个外部设备3(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信,还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统/服务器2交互的设备通信,和/或与使得该计算机系统/服务器2能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡,调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且,计算机系统/服务器2还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN),广域网(WAN)和/或公共网络,例如因特网)通信。 如图所示,网络适配器20通过总线18与计算机系统/服务器2的其它模块通信。应当明白,尽管图2中未示出,可以结合计算机系统/服务器2使用其它硬件和/或软件模块,包括但不限于:微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0077]
处理单元16通过运行存储在存储器28中的程序,从而执行各种功能应用以及数据处理。
[0078]
例如,存储器28中存储有用于执行本发明的各项功能和处理的计算机程序,处理单元16执行相应计算机程序时,本发明在网络端对来电意图的识别被实现。
[0079]
根据所需的功能的多少和繁简程度,图2所示的各个部件、元素可以被部分或全部地用于实现上下文提及的方法、控制装置和系统,本领域技术人员无需创造性劳动即可实现上述应用。
[0080]
下面结合图1和图3a-3b对本发明的实施例做进一步介绍。
[0081]
图3a示出了根据本发明实施例的用于对路上车辆放行进行控制的方法流程示意图。其中,对路上车辆放行进行控制目前较多地采用红绿灯,所以,该方法的一个实现方式即是通过对红绿灯的操作来实现上述控制。同时,此方法又不限于此,因为在可预见的将来,由于自动驾驶车辆的增多,红绿灯这种主要为人眼服务的交通控制信号将很可能被其他车辆可识别/可读的方式所代替,届时,上述的对路上车辆放行进行控制的方法即是对那种替代方式中的关键元素的控制。
[0082]
不失一般性地,以下实施例中,以对红绿灯的控制,智能红绿灯系统作为直观的例子来介绍本发明。
[0083]
该方法3始于步骤31,其中,用于红绿灯控制的控制装置确定多个车辆的行驶方向。这些行驶方向优选地由各个车辆自行通过与控制装置之间的无线链路上报。当然,如果条件允许,也可以考虑由控制装置通过图像识别等技术来识别出各个车辆的预计行驶方向,例如,通过识别车辆所在的车道是左转道,左转或直行道,直行道,直行道或右转道,来大致估计车辆的行驶方向,但可以想见,在很多情况下,这种由控制装置进行的自 上而下的判断和估计不会十分准确。
[0084]
车辆11、12、14采用例如V2X方案来上报其行驶方向可以使用任何合适的通信方式,例如目前通用的无线通信,只需利用车载的无线通信模块即可实现。另外,车辆的上述即后续提及的无线信号的收、发也可以考虑由车上人员的手机来实现,考虑到这些手机有现成的通信模块,或许对节省硬件成本有利,但车上人员可能没有携带手机,且手机的姿态、位置可能会影响其报告的行驶方向的准确性,而如果要求人工介入来帮助手机提供准确的行驶方向,则又严重增加了人员的操作和心理负担。如此看来,由车载的与自动驾驶系统相关联的模块来上报行驶方向还是有利的。在一个例子中,上报行驶方向的车辆主要包括位于红绿灯的等候区内的车辆,因为这些车辆是实实在在需要红绿灯被调度的车辆,而不是那些已经驶过这个路口,或是离路口还有很远距离的那些车辆。不失一般性地,在图1所示的路口处,我们假设在红绿灯给出下一个指令前,所有车辆都在等候区内等待。
[0085]
图1中未示出接收车辆行驶方向的上报信号并执行后续步骤的控制装置。可选地,该装置可以集成在路口的红绿灯上。
[0086]
在一个例子中,为了便于描述,假设车辆11、12、14的行驶方向就是目前车头所指向的方向,也即,图中所示所有车辆都要求沿其目前方向直行。
[0087]
在步骤33中,以这样的交通规则作为前提:车辆11与车辆12的直行互不冲突,因此作为投票的一方进行统计。它们的直行与车辆14的直行要求冲突,因此作为投票的相对方。
[0088]
于是,不难想到步骤33中将得到一个16比3的投票结果,也即,沿D1行驶的8辆车辆11与沿D2行驶的8辆车辆12投票要求放行D1←→D2沿线,沿D4行驶的3辆车辆14要求放行D3←→D4。
[0089]
上述投票的结果是,D1←→D2沿线放行,而车辆14将需要继续等待,并进入步骤35执行。
[0090]
考虑到自动驾驶车辆一般需要明确的指令,且交通信号最好具有一定的可预见性,因此,在步骤33中,还确定一个此次放行的持续时间。
[0091]
在一个例子中,D1←→D2沿线的放行时间是如下确定的:
[0092]
首先,基于学习或经验数据,预先确定每辆车辆从等待区起动到驶过路口所需的时间,这其中需要考虑车辆距离路口的距离等因素。
[0093]
接着,根据放行方向(D1←→D2)上基于V2X上报了行驶方向的车辆的目前数量(也即18),计算该数量下降到一定比例时所需的时间,该一定比例例如但不限于1/4,并可适用四舍五入等计算方式来保证得到整数结果,例如本例中18/4=4.5,可以四舍五入为6。
[0094]
知道了每辆车通过所需的时间,以及目标的剩余车辆数,即可得到绿灯的持续时间,也即,计算D1←→D2沿线剩余6辆汽车时需要放行多久,并将该时间作为此次放行的持续时间。
[0095]
从上例中可以看出,优选地,该方法中将车辆最多的行驶方向确定为放行方向。
[0096]
在一个例子中,当上述放行时间结束后,可以重复执行步骤31-35。或者,在当前方向上的放行结束后,直接切换到放行另一方向,图1中的例子中,即D4←→D3沿线。D4←→D3沿线的放行可以持续预定时间,或者持续到该方向上的车辆剩余原来的预定比例,例如1/4。
[0097]
图3b示出了根据本发明的优选实施例对路上车辆的通行进行控制的方法流程图。其中,方法3’比图3a中的方法3多了一个步骤37,其中,控制装置将将所确定的放行方向和放行的持续时间通过V2X技术所建立的控制装置与车辆之间的通信连接通知所述多个车辆。这样,车辆11、12和14就可以按照被告知的放行方向来执行自动驾驶操作。例如,车辆14将继续等待,车辆11、12将直行前进。
[0098]
当然,上述的方案也可以兼容人工驾驶的情形。
[0099]
行人15在本发明的思想应用后,可以以以下方式介入车辆的上述投票式红绿灯控制。在一个例子中,可以在红绿灯系统上为行人配备目前已见于很多国家的按钮,当行人按下一个方向上的按钮,系统将会优先安排行人放行,而与之冲突的车辆的方向上将会亮起红灯。为此,本发明中,如果车辆14被放行,而后行人15按下按钮,要求沿方向D2通过马路,由于在交通规则上不宜让车辆14和行人15同时通过,可以暂时为 D4←→D3沿线亮起红灯,以便行人15通过。对D4←→D3沿线放行的暂停过程中,可以不为D1←→D2沿线放行,以免频繁变换信号给车辆的安全通行带来不利影响。当然,如果行人的介入导致了计划外的红绿灯的信号变化,则可以进一步通过V2X来由红绿灯的控制装置将上述变化预先告知车辆,尤其是正在即将被告停的方向上快速行驶的车辆。
[0100]
图4a示出了根据本发明实施例的用于对路上车辆放行进行控制的控制装置的功能模块框图。优选地,该控制装置43将被配置位支持V2X技术,以便于与同样基于本发明配置为支持V2X技术的车辆通信。其中,对路上车辆放行进行控制目前较多地采用红绿灯,所以,该控制装置43的一个实现方式即是通过对红绿灯41的操作来实现上述控制。同时,其应用又不限于此,因为在可预见的将来,由于自动驾驶车辆的增多,红绿灯这种主要为人眼服务的交通控制信号将很可能被其他车辆可识别/可读的方式所代替,届时,上述的对路上车辆放行进行控制的方法即是对那种替代方式中的关键元素的控制。
[0101]
不失一般性地,以下实施例中,以对红绿灯41的控制,智能红绿灯系统作为直观的例子来介绍本发明。
[0102]
用于红绿灯41控制的控制装置43的第一单元431确定多个车辆的行驶方向。这些行驶方向优选地由各个车辆自行通过与控制装置之间的无线链路上报。当然,如果条件允许,也可以考虑由控制装置43通过图像识别等技术来识别出各个车辆的预计行驶方向,例如,通过识别车辆所在的车道是左转道,左转或直行道,直行道,直行道或右转道,来大致估计车辆的行驶方向,但可以想见,在很多情况下,这种由控制装置进行的自上而下的判断和估计不会十分准确。
[0103]
图1中的车辆11、12、14上报其行驶方向可以使用任何合适的通信方式,例如目前通用的无线通信,只需利用车载的无线通信模块即可实现,这里,优选地考虑基于V2X的实现另外,车辆的上述即后续提及的无线信号的收、发也可以考虑由车上人员的手机来实现,考虑到这些手机有现成的通信模块,或许对节省硬件成本有利,但车上人员可能没有携带手机,且手机的姿态、位置可能会影响其报告的行驶方向的准确性,而如果要求 人工介入来帮助手机提供准确的行驶方向,则又严重增加了人员的操作和心理负担。如此看来,由车载的与自动驾驶系统相关联的模块来基于V2X技术上报行驶方向还是有利的。在一个例子中,上报行驶方向的车辆主要包括位于红绿灯的等候区内的车辆,因为这些车辆是实实在在需要红绿灯被调度的车辆,而不是那些已经驶过这个路口,或是离路口还有很远距离的那些车辆。不失一般性地,在图1所示的路口处,我们假设在红绿灯给出下一个指令前,所有车辆都在等候区内等待。相应地,第一单元431可以使用基于V2X来实现对行驶方向这一信号的接收。
[0104]
图1中未示出接收车辆行驶方向的上报信号并执行后续步骤的控制装置。可选地,该装置可以集成在路口的红绿灯上。
[0105]
在一个例子中,为了便于描述,假设车辆11、12、14的行驶方向就是目前车头所指向的方向,也即,图中所示所有车辆都要求沿其目前方向直行。
[0106]
第二单元433执行的基于投票法的确定放行方向的操作以这样的交通规则作为前提:车辆11与车辆12的直行互不冲突,因此作为投票的一方进行统计。它们的直行与车辆14的直行要求冲突,因此作为投票的相对方。
[0107]
于是,不难想到第二单元433中将得到一个16比3的投票结果,也即,沿D1行驶的8辆车辆11与沿D2行驶的8辆车辆12投票要求放行D1←→D2沿线,沿D4行驶的3辆车辆14要求放行D3←→D4。
[0108]
上述投票的结果是,D1←→D2沿线放行,而车辆14将需要继续等待。
[0109]
考虑到自动驾驶车辆一般需要明确的指令,且交通信号最好具有一定的可预见性,因此,第二单元433还确定一个此次放行的持续时间。
[0110]
在一个例子中,D1←→D2沿线的放行时间是如下确定的:
[0111]
首先,基于学习或经验数据,预先确定每辆车辆从等待区起动到驶过路口所需的时间,这其中需要考虑车辆距离路口的距离等因素。
[0112]
接着,根据放行方向(D1←→D2)上上报了行驶方向的车辆的目前数量(也即18),计算该数量下降到一定比例时所需的时间,该一定比例例如但不限于1/4,并可适用四舍五入等计算方式来保证得到整数结果, 例如本例中18/4=4.5,可以四舍五入为6。
[0113]
知道了每辆车通过所需的时间,以及目标的剩余车辆数,即可得到绿灯的持续时间,也即,计算D1←→D2沿线剩余6辆汽车时需要放行多久,并将该时间作为此次放行的持续时间。
[0114]
从上例中可以看出,优选地,该方法中将车辆最多的行驶方向确定为放行方向。
[0115]
在一个例子中,当上述放行时间结束后,第一单元431、第二单元433和第三单元435可以重复执行上述操作。或者,在当前方向上的放行结束后,直接切换到放行另一方向,图1中的例子中,即D4←→D3沿线。D4←→D3沿线的放行可以持续预定时间,或者持续到该方向上的车辆剩余原来的预定比例,例如1/4。
[0116]
图4b示出了根据本发明的优选实施例对路上车辆的通行进行控制的控制装置的功能模块框图。其中,控制装置43’比图4a中的控制装置43多了一个第四单元437,其中,第四单元437将将所确定的放行方向和放行的程序时间通知所述多个车辆,并优选地基于V2X来执行上述通知。这样,车辆11、12和14就可以按照被告知的放行方向来执行自动驾驶操作。例如,车辆14将继续等待,车辆11、12将直行前进。
[0117]
当然,上述的方案也可以兼容人工驾驶的情形。
[0118]
行人15在本发明的思想应用后,可以以以下方式介入车辆的上述投票式红绿灯控制。在一个例子中,可以在红绿灯系统上为行人配备目前已见于很多国家的按钮,当行人按下一个方向上的按钮,系统将会优先安排行人放行,而与之冲突的车辆的方向上将会亮起红灯。为此,本发明中,如果车辆14被放行,而后行人15按下按钮,要求沿方向D2通过马路,由于在交通规则上不宜让车辆14和行人15同时通过,可以暂时为D4←→D3沿线亮起红灯,以便行人15通过。对D4←→D3沿线放行的暂停过程中,可以不为D1←→D2沿线放行,以免频繁变换信号给车辆的安全通行带来不利影响。当然,如果行人的介入导致了计划外的红绿灯的信号变化,则可以进一步通过V2X来由红绿灯的控制装置将上述变化预先告知车辆,尤其是正在即将被告停的方向上快速行驶的车辆,例如,通过 第四单元437。
[0119]
本发明公开中提及的计算机设备是指可以通过运行预定程序或指令来执行数值计算和/或逻辑计算等预定处理过程的智能电子设备,其可以包括处理器与存储器,由处理器执行在存储器中预存的存续指令来执行预定处理过程,或是由ASIC、FPGA、DSP等硬件执行预定处理过程,或是由上述二者组合来实现。计算机设备包括但不限于服务器、个人电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等。服务器包括但不限于单个服务器、多个服务器组成或基于云计算的由大量计算机或服务器构成的云,其中,云计算是分布式计算的一种,由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。汽车电子设备是在汽车上使用或与汽车相关的电子设备。
[0120]
需要注意的是,本发明的至少一部分可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施,例如,本发明的各个装置可采用专用集成电路(ASIC)或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中,本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地,本发明的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读介质中。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件,或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括:具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中,计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质,该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号,其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式,包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质,该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。 计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输,包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等,或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码,所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++,还包括常规的过程式程序设计语言—诸如C语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中,远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机,或者,可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0121]
另外,本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现,例如,作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
[0122]
对于本领域技术人员而言,显然本发明不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本发明。因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外,显然“包括”一词不排除其他单元或步骤,单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一,第二等词语用来表示名称,而并不表示任何特定的顺序。

权利要求书

[权利要求 1]
一种由控制装置实现的对路上车辆放行的控制方法,包括: a.确定多个车辆的行驶方向; b.根据所述多个车辆的行驶方向,基于投票法确定放行方向和放行的持续时间; c.在所确定的放行方向上放行所述持续时间。
[权利要求 2]
根据权利要求1所述的方法,其中,所述多个车辆的行驶方向由所述多个车辆上报。
[权利要求 3]
根据权利要求1所述的方法,其中,所述步骤b包括: 将车辆最多的行驶方向确定为所述放行方向。
[权利要求 4]
根据权利要求3所述的方法,其中,所述步骤b还包括: 计算所述放行方向上的车辆减少到满足预定条件时所需的时间,并将该时间确定为放行的持续时间。
[权利要求 5]
根据权利要求4所述的方法,其中,所述步骤b包括: 计算所述放行方向上的车辆减少到原来的约1/4时所需的时间,并将该时间确定为放行的持续时间。
[权利要求 6]
根据权利要求1所述的方法,还包括: 将所确定的放行方向和放行的程序时间通知所述多个车辆。
[权利要求 7]
根据权利要求1所述的方法,还包括: 当所述放行的持续时间届满后,放行另一行驶方向,直至预定条件满足。
[权利要求 8]
根据权利要求7所述的方法,其中所述预定条件包括以下各项中的一项: -该另一行驶方向已放行预定时间; -该另一行驶方向上的车辆减少到原来的预定比例。
[权利要求 9]
一种对路上车辆放行的控制装置,包括: 第一单元,配置为确定多个车辆的行驶方向; 第二单元,配置为根据所述多个车辆的行驶方向,基于投票法确定放行 方向和放行的持续时间; 第三单元,配置为在所确定的放行方向上和放行所述持续时间。
[权利要求 10]
根据权利要求9所述的控制装置,其中,所述多个车辆的行驶方向由所述多个车辆上报给所述控制装置。
[权利要求 11]
根据权利要求9所述的控制装置,其中,所述第二单元配置为,将车辆最多的行驶方向确定为所述放行方向。
[权利要求 12]
根据权利要求9所述的控制装置,其中,所述第二单元还配置为,计算所述放行方向上的车辆减少到满足预定条件时所需的时间,并将该时间确定为放行的持续时间。
[权利要求 13]
根据权利要求12所述的控制装置,其中,所述第二单元还配置为,计算所述放行方向上的车辆减少到原来的约1/4时所需的时间,并将该时间确定为放行的持续时间。
[权利要求 14]
根据权利要求9所述的控制装置,还包括: 第四单元,配置为将所确定的放行方向和放行的程序时间通知所述多个车辆。
[权利要求 15]
根据权利要求9所述的控制装置,其中,所述第三单元还配置为:当所述放行的持续时间届满后,放行另一行驶方向,直至预定条件满足。
[权利要求 16]
根据权利要求15所述的控制装置,其中所述预定条件包括以下各项中的一项: -该另一行驶方向已放行预定时间; -该另一行驶方向上的车辆减少到原来的预定比例。
[权利要求 17]
一种智能红绿灯系统,包括: 红绿灯; 与所述红绿灯可操作地连接的如权利要求9至16中任一项所述的控制装置。
[权利要求 18]
一种计算机设备,所述计算机设备包括: -一个或多个处理器; -存储器,用于存储一个或多个程序, -当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时,使得所述一 个或多个处理器执行如权利要求1-8中任一所述的方法。
[权利要求 19]
一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机代码,当所述计算机代码被执行时,如权利要求1至8中任一项所述的方法被执行。
[权利要求 20]
一种计算机程序产品,当所述计算机程序产品被计算机设备执行时,如权利要求1至8中任一项所述的方法被执行。

附图

[ 图 1]  
[ 图 2]  
[ 图 3A]  
[ 图 3B]  
[ 图 4A]  
[ 图 4B]