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1. (WO2019026895) ELECTRIC POWER STEERING APPARATUS
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رقم النشر: WO/2019/026895 رقم الطلب الدولي: PCT/JP2018/028615
تاريخ النشر: 07.02.2019 تاريخ الإيداع الدولي: 31.07.2018
التصنيف الدولي للبراءات:
B62D 6/00 (2006.01) ,B62D 5/04 (2006.01)
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المودعون:
日本精工株式会社 NSK LTD. [JP/JP]; 東京都品川区大崎1-6-3 1-6-3, Ohsaki, Shinagawa-Ku, Tokyo 1418560, JP
المخترعون:
椿 貴弘 TSUBAKI Takahiro; JP
الوكيل:
安形 雄三 AGATA Yuzo; JP
بيانات الأولوية:
2017-15003102.08.2017JP
2017-19689410.10.2017JP
2018-03428528.02.2018JP
العنوان (EN) ELECTRIC POWER STEERING APPARATUS
(FR) APPAREIL DE DIRECTION ASSISTÉE ÉLECTRIQUE
(JA) 電動パワーステアリング装置
الملخص:
(EN) [Problem] To provide an electric power steering apparatus capable of assist control and steering angle control such that manual steering when a steering intervention is carried out by a driver during automatic steering is achieved and such that emergency steering by the driver is safer. [Solution] The present invention is equipped with a steering angle control unit that calculates a steering angle control current command value for steering angle control. The steering angle control unit comprises: a positional control unit which calculates a basic steering angle speed command value; a steering intervention compensation unit which obtains a compensation steering angle speed command value; and a steering angle speed control unit which calculates a steering angle control current command value from the basic steering angle speed command value, the compensation steering angle speed command value, and an actual steering angle speed. The steering intervention compensation unit comprises a basic map unit that obtains a first speed command value using a basic map and a hysteresis correction unit that obtains a second speed command value from hysteresis characteristics. The compensation steering angle speed command value is calculated from the first speed command value and the second speed command value, and the current command value is calculated using at least the steering angle control current command value.
(FR) La présente invention concerne un appareil de direction assistée électrique capable de réaliser une commande d'assistance et une commande d'angle de braquage afin d'obtenir une conduite manuelle lorsque le conducteur effectue une intervention de direction pendant une conduite automatique, et de sorte qu'une manoeuvre d'urgence effectuée par le conducteur soit plus sûre. L’invention comporte une unité de commande d'angle de braquage, qui calcule une valeur d'instruction actuelle de commande d'angle de braquage pour la commande d'angle de braquage. L'unité de commande d'angle de braquage comprend : une unité de commande de position, qui calcule une valeur de commande de vitesse d'angle de braquage de base ; une unité de compensation d'intervention de direction, qui obtient une valeur de compensation de commande de la vitesse d'angle de braquage ; et une unité de commande de la vitesse d'angle de braquage, qui calcule une valeur d'instruction actuelle de commande d'angle de braquage à partir de la valeur de commande de vitesse d'angle de braquage de base, de la valeur de commande de compensation de la vitesse d'angle de braquage et d'une vitesse d'angle de braquage réelle. L'unité de compensation d'intervention de direction comprend une unité de carte de base qui obtient une première valeur de commande de vitesse à l'aide d'une carte de base, et une unité de correction d'hystérésis qui obtient une seconde valeur de commande de vitesse à partir de caractéristiques d'hystérésis. La valeur de commande de compensation de la vitesse d'angle de braquage est calculée à partir de la première valeur de commande de vitesse et de la seconde valeur de commande de vitesse, et la valeur de commande actuelle est calculée à l'aide d'au moins la valeur d'instruction actuelle de commande d'angle de braquage.
(JA) 【課題】自動操舵中に運転者により操舵介入が行われてもスムーズな手動操舵を実現し、運転者による緊急操舵時の安全性をより確保した、アシスト制御と舵角制御を両立した電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】舵角制御のための舵角制御電流指令値を演算する舵角制御部を備え、舵角制御部は、基本舵角速度指令値を演算する位置制御部と、補償舵角速度指令値を求める操舵介入補償部と、基本舵角速度指令値、補償舵角速度指令値及び実舵角速度より舵角制御電流指令値を演算する舵角速度制御部とを具備し、操舵介入補償部は、基本マップを用いて第1速度指令値を求める基本マップ部と、ヒステリシス特性により第2速度指令値を求めるヒステリシス補正部とを具備し、第1速度指令値及び第2速度指令値より補償舵角速度指令値を算出し、少なくとも舵角制御電流指令値を用いて電流指令値を演算する。
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