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1. (WO2019007263) METHOD AND DEVICE FOR CALIBRATING EXTERNAL PARAMETERS OF VEHICLE-MOUNTED SENSOR
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رقم النشر: WO/2019/007263 رقم الطلب الدولي: PCT/CN2018/093559
تاريخ النشر: 10.01.2019 تاريخ الإيداع الدولي: 29.06.2018
التصنيف الدولي للبراءات:
G06T 7/80 (2017.01)
[IPC code unknown for G06T 7/80]
المودعون:
华为技术有限公司 HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 龙岗区坂田华为总部办公楼 Huawei Administration Building Bantian, Longgang Shenzhen, Guangdong 518129, CN
المخترعون:
周跃寅 ZHOU, Yueyin; CN
陈奇 CHEN, Qi; CN
الوكيل:
北京龙双利达知识产权代理有限公司 LONGSUN LEAD IP LTD.; 中国北京市 海淀区北清路68号院3号楼101 Rm. 101, Building 3 No. 68 Beiqing Road, Haidian District Beijing 100094, CN
بيانات الأولوية:
201710547094.806.07.2017CN
العنوان (EN) METHOD AND DEVICE FOR CALIBRATING EXTERNAL PARAMETERS OF VEHICLE-MOUNTED SENSOR
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ÉTALONNAGE DE PARAMÈTRES EXTERNES DE CAPTEUR EMBARQUÉ
(ZH) 车载传感器的外部参数标定的方法和设备
الملخص:
(EN) Embodiments of the present invention provide a method and device for calibrating the external parameters of a vehicle-mounted sensor. The method and device can implement automatic calibration of a vehicle-mounted sensor of an automatic driving vehicle, independent of a fixed calibration field or laboratory. The method comprises: obtaining first feature point information acquired by a first vehicle-mounted sensor; determining a geographical location of the vehicle, in which the first vehicle-mounted sensor is located, in a world coordinate system; determining second feature point information within an acquisition range of the first sensor in a map database according to the geographical location of the vehicle in the world coordinate system; determining a plurality of first feature points and a plurality of second feature points according to the first feature point information and the second feature point information; determining the coordinates of the plurality of second feature points in a vehicle coordinate system according to the geographical location of the vehicle in the world coordinate system; and determining mapping parameters of the first vehicle-mounted sensor to the vehicle according to the coordinates of the plurality of first feature points and of the plurality of second feature points in the vehicle coordinate system.
(FR) Certains modes de réalisation de la présente invention concernent un procédé et un dispositif d'étalonnage des paramètres externes d'un capteur embarqué. Le procédé et le dispositif peuvent réaliser un étalonnage automatique d'un capteur embarqué d'un véhicule à conduite automatique, indépendamment d'un terrain ou d'un laboratoire d'étalonnage fixe. Le procédé comporte les étapes consistant à: obtenir des premières informations de point caractéristique acquises par un premier capteur embarqué; déterminer un emplacement géographique du véhicule dans lequel est situé le premier capteur embarqué, dans un système de coordonnées mondiales; déterminer des secondes informations de point caractéristique à l'intérieur d'une étendue d'acquisition du premier capteur dans une base de données cartographique d'après l'emplacement géographique du véhicule dans le système de coordonnées mondiales; déterminer une pluralité de premiers points caractéristiques et une pluralité de seconds points caractéristiques d'après les premières informations de point caractéristique et les secondes informations de point caractéristique; déterminer les coordonnées de la pluralité de seconds points caractéristiques dans un système de coordonnées de véhicule d'après l'emplacement géographique du véhicule dans le système de coordonnées mondiales; et déterminer des paramètres de mappage du premier capteur embarqué vers le véhicule d'après les coordonnées de la pluralité de premiers points caractéristiques et de la pluralité de seconds points caractéristiques dans le système de coordonnées de véhicule.
(ZH) 本发明实施例提供一种车载传感器外参标定的方法和设备,可以实现自动驾驶汽车的车载传感器的自动标定,不依赖固定的检校场或实验室对车载传感器进行标定。该方法包括:获取第一车载传感器采集的第一特征点信息;确定该第一车载传感器所在的车体在世界坐标系中的地理位置;根据车体在世界坐标系中的地理位置,确定地图数据库中该第一传感器采集范围内的第二特征点信息;根据该第一特征点信息与该第二特征点信息,确定多个第一特征点和多个第二特征点;根据该车体在世界坐标系中的地理位置,确定该多个第二特征点在该车体坐标系下的坐标;根据该多个第一特征点和该多个第二特征点在该车体坐标系下的坐标,确定该第一车载传感器到车体的映射参数。
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