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1. (WO2018179120) DISTURBANCE NON-INTERFERENCE-ENABLING COMPENSATION SYSTEM FOR POSITIONING CONTROL DEVICE, AND COMPONENT MOUNTING APPARATUS
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رقم النشر: WO/2018/179120 رقم الطلب الدولي: PCT/JP2017/012824
تاريخ النشر: 04.10.2018 تاريخ الإيداع الدولي: 29.03.2017
التصنيف الدولي للبراءات:
G05B 11/32 (2006.01) ,H05K 13/04 (2006.01)
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المودعون:
株式会社FUJI FUJI CORPORATION [JP/JP]; 愛知県知立市山町茶碓山19番地 19, Chausuyama, Yamamachi, Chiryu-shi, Aichi 4728686, JP
المخترعون:
城戸 隆志 KIDO, Takashi; JP
الوكيل:
加古 宗男 KAKO, Muneo; JP
بيانات الأولوية:
العنوان (EN) DISTURBANCE NON-INTERFERENCE-ENABLING COMPENSATION SYSTEM FOR POSITIONING CONTROL DEVICE, AND COMPONENT MOUNTING APPARATUS
(FR) SYSTÈME DE COMPENSATION D'ACTIVATION SANS INTERFÉRENCE DE PERTURBATION POUR DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT, ET APPAREIL DE MONTAGE DE COMPOSANT
(JA) 位置決め制御装置の外乱非干渉化補償システム及び部品実装機
الملخص:
(EN) Provided is a positioning control device (31) that respectively controls, in a two-degree-of-freedom control system, a plurality of mobile objects (19, 20) that are individually driven with acceleration/deceleration with a plurality of drive sources (23, 24), wherein the positioning control device is provided with disturbance non-interference-enabling compensators (41, 42) for performing non-interference-enabling compensation of a disturbance with respect to an input of an F/B compensator and operation quantity of a mobile object on a side affected by the disturbance. Each of the disturbance non-interference-enabling compensators is provided with: a double differentiator for double-differentiating a position command value for the disturbance occurrence-side mobile object and outputting an acceleration command value; a first multiplier for multiplying the acceleration command value that is the output of the double differentiator by a first gain and outputting a correction quantity with respect to the input of the F/B compensator of the mobile object on the side affected by the disturbance; and a second multiplier for multiplying the acceleration command value that is the output of the double differentiator by a second gain and outputting a correction quantity with respect to the operation quantity of the mobile object on the side affected by the disturbance.
(FR) L'invention concerne un dispositif de commande de positionnement (31) qui commande respectivement, dans un système de commande à deux degrés de liberté, une pluralité d'objets mobiles (19, 20) qui sont entraînés individuellement en accélération/décélération avec une pluralité de sources d'entraînement (23, 24), le dispositif de commande de positionnement étant pourvu de compensateurs d'activation sans interférence de perturbation (41, 42) pour effectuer une compensation d'activation sans interférence d'une perturbation par rapport à une entrée d'un compensateur F/B et une quantité de fonctionnement d'un objet mobile sur un côté affecté par la perturbation. Chacun des compensateurs d'activation sans interférence de perturbation comprend : un double différentiateur pour la double différenciation d'une valeur de commande de position pour l'objet mobile côté perturbation et l'émission d'une valeur de commande d'accélération ; un premier multiplicateur pour multiplier la valeur de commande d'accélération qui est la sortie du double différentiateur par un premier gain et émettre une quantité de correction par rapport à l'entrée du compensateur F/B de l'objet mobile sur le côté affecté par la perturbation ; et un second multiplicateur pour multiplier la valeur de commande d'accélération qui est la sortie du double différentiateur par un second gain et émettre une quantité de correction par rapport à la quantité de fonctionnement de l'objet mobile sur le côté affecté par la perturbation.
(JA) 複数の駆動源(23,24)で個別に加減速駆動される複数の移動体(19,20)をそれぞれ2自由度制御系で制御する位置決め制御装置(31)において、外乱の影響を受ける側の移動体のF/B補償器の入力と操作量に対して該外乱の非干渉化補償を行う外乱非干渉化補償器(41,42)を備える。各外乱非干渉化補償器は、外乱発生側の移動体の位置指令値を2階微分して加速度指令値を出力する2階微分器と、前記2階微分器の出力である加速度指令値に第1ゲインを乗算して前記外乱の影響を受ける側の移動体のF/B補償器の入力に対する補正量を出力する第1乗算器と、前記2階微分器の出力である加速度指令値に第2ゲインを乗算して前記外乱の影響を受ける側の移動体の操作量に対する補正量を出力する第2乗算器とを備える。
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