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1. (WO2018142576) PASSAGE-GATE-DECIDING DEVICE, VEHICLE CONTROL SYSTEM, PASSAGE-GATE-DECIDING METHOD, AND PROGRAM
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明 細 書

発明の名称 通過ゲート決定装置、車両制御システム、通過ゲート決定方法、およびプログラム

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005  

課題を解決するための手段

0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022  

発明の効果

0023   0024  

図面の簡単な説明

0025  

発明を実施するための形態

0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105  

符号の説明

0106  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17  

補正された請求の範囲(条約第19条)

1  *   2   3  *   4  *   5   6  *   7  *   8   9   10   11  *   12  *   13  *   14  *   15   16  *   17  *  

条約第19条(1)に基づく説明書

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18  

明 細 書

発明の名称 : 通過ゲート決定装置、車両制御システム、通過ゲート決定方法、およびプログラム

技術分野

[0001]
 本発明は、通過ゲート決定装置、車両制御システム、通過ゲート決定方法、およびプログラムに関する。

背景技術

[0002]
 従来、撮像画像を処理して料金所における稼動中のゲートを認識し、認識した稼動ゲートの中から何れか1つを特定し、車両現在位置から特定した稼動ゲートまでの走行ルートを設定し、設定した走行ルートをHUDに表示させるナビゲーション装置の発明が開示されている(特許文献1参照)。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 特開2014-119372号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 上記従来の技術では、料金所を通過した後の車両の走行について考慮がなされていない。このため、料金所を通過した後に大きく進路を変えて走行せざるを得ないような状況が生じ得る。
[0005]
 本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、料金所通過後に、よりスムーズに車両を走行させることができる通過ゲート決定装置、車両制御システム、通過ゲート決定方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

課題を解決するための手段

[0006]
 請求項1記載の発明は、情報を取得する情報取得部(123Aa)と、前記情報取得部により取得された情報に基づいて、複数のゲートが並列に設けられた料金所において、予め設定されている目的地に近いゲートを優先的に選択するゲート選択部(123Ab)と、を備える通過ゲート決定装置である。
[0007]
 請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記情報取得部は、前記料金所の構造、前記料金所のゲートごとの状態、または前記車両が走行している車線のうち少なくとも一つの情報を取得し、前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいてゲートを選択するものである。
[0008]
 請求項3記載の発明は、請求項1または2記載の発明において、前記情報取得部は、前記車両が走行している車線の情報を少なくとも取得し、前記ゲート選択部は、前記予め設定されている目的地への適合性が最も高い第1のゲートと、前記車両が走行している車線をそのまま延長した先に位置する第2のゲートとを両端とするゲート群の中からゲートを選択するものである。
[0009]
 請求項4記載の発明は、請求項3記載の発明において、前記情報取得部は、前記料金所に向かう他車両の情報を取得し、前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得される情報により把握される、前記料金所前の混雑度合が高い場合、前記第2ゲート寄りに位置するゲートを選択し、前記料金所前の混雑度合が低い場合、前記第1ゲート寄りに位置するゲートを選択するものである。
[0010]
 請求項5記載の発明は、請求項1または2記載の発明において、前記情報取得部は、前記車両の位置を取得し、前記ゲート選択部は、前記予め設定されている目的地に向かう分岐路の始端部と、前記車両の現在位置とを結ぶ直線上に位置するゲートを選択するものである。
[0011]
 請求項6記載の発明は、請求項1から5のうちいずれか1項記載の発明において、前記情報取得部は、前記車両の周辺に存在する周辺車両の位置を取得し、前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得された周辺車両の位置に基づいてゲートを選択するものである。
[0012]
 請求項7記載の発明は、請求項1から6のうちいずれか1項記載の発明において、料金自動収受システムに利用される媒体が媒体装着部に装着されているか否かを検出する装着状態検出部(40)を更に備え、前記ゲート選択部は、前記装着状態検出部の検出結果に基づいてゲートを選択するものである。
[0013]
 請求項8記載の発明は、請求項7記載の発明において、前記情報取得部は、前記車両の周辺に存在する他車両の位置を取得し、前記ゲート選択部は、前記装着状態検出部により前記媒体が媒体装着部に装着されていることが検出された場合、前記料金自動収受システムに対応したゲートを優先的に選択し、前記取得部により取得された他車両の位置に基づいて、前記料金自動収受システムに対応したゲートに向かう車両が多いことが認識される場合には、前記料金自動収受システムに対応したゲートであるか否かに拘わらず、他車両の少ないゲートを選択するものである。
[0014]
 請求項9記載の発明は、請求項7または8記載の発明において、前記ゲート選択部は、利用者が前記目的地を設定する際に、併せて設定された優先項目に基づいて、前記料金自動収受システムに対応したゲートを選択するか、前記料金自動収受システムに対応していないゲートを選択するかを決定するものである。
[0015]
 請求項10記載の発明は、請求項7から9のうちいずれか1項記載の発明において、前記ゲート選択部は、前記装着状態検出部により前記媒体が媒体装着部に装着されていることが検出された場合、前記料金自動収受システムに対応したゲートを優先的に選択し、前記料金自動収受システムの利用による割引適用が無い場合には、前記装着状態検出部により前記媒体が媒体装着部に装着されていることが検出された場合であっても前記料金自動収受システムに対応していないゲートを選択対象とするものである。
[0016]
 請求項11記載の発明は、請求項1から10のうちいずれか1項記載の発明において、前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいて繰り返しゲートを選択し、二度目以降の選択において、一度選択したゲートが優先的に選択されるようにゲートを選択するものである。
[0017]
 請求項12記載の発明は、請求項1から11のうちいずれか1項記載の発明において、前記ゲート選択部は、前記車両における運転席が左右いずれの側にあるかに基づいてゲートを選択するものである。
[0018]
 請求項13記載の発明は、請求項1から12のうちいずれか1項記載の発明において、情報を出力する出力部を備え、前記ゲート選択部は、前記選択したゲートの情報を通過ゲートの候補として前記出力部に出力させるものである。
[0019]
 請求項14記載の発明は、請求項1から13のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置と、前記通過ゲート決定装置により選択されたゲートを前記車両が通過するように、自動運転を実行する自動運転制御部(120、140)と、を備える車両制御システムである。
[0020]
 請求項15記載の発明は、請求項14記載の発明において、前記自動運転制御部は、前記料金所まで所定距離以内になると、前記車両が、前記通過ゲート決定装置のゲート選択部により選択されたゲートに近い車線を走行するように、前記自動運転を実行するものである。
[0021]
 請求項16記載の発明は、コンピュータが、情報を取得し、前記取得した情報に基づいて、複数のゲートが並列に設けられた料金所において、予め設定されている目的地に近いゲートを選択する、通過ゲート決定方法である。
[0022]
 請求項17記載の発明は、コンピュータに、情報を取得させ、前記取得させた情報に基づいて、複数のゲートが並列に設けられた料金所において、予め設定されている目的地に近いゲートを選択させる、プログラムである。

発明の効果

[0023]
 請求項1~6、11~17記載の発明によれば、料金所通過後に、よりスムーズに車両を走行させることができる。
[0024]
 請求項7~10記載の発明によれば、更に、料金自動収受システムに対応可能か否かに基づいて、より適切にゲートを選択することができる。

図面の簡単な説明

[0025]
[図1] 車両システム1の構成の一例を示す図である。
[図2] 自車位置認識部122により走行車線L1に対する車両Mの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
[図3] 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
[図4] 料金所通過制御部123Aの機能構成図である。
[図5] 料金所通過制御部123Aにより実行される処理の流れの概要を示すフローチャートである。
[図6] 手法1によりゲートを選択する様子を示すイメージ図である。
[図7] 手法1においてゲート選択部123Abにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
[図8] 手法1においてゲート候補GCを抽出する処理の一例を説明するための図である。
[図9] 手法2における各スコアについて説明するための図である。
[図10] 統合スコアSC totalを各ゲートについて求める様子を示す図である。
[図11] 手法3を用いた場合に生成され得る目標軌道を示す図である。
[図12] 手法4によりゲートを選択する様子を示すイメージ図である。
[図13] 第2実施形態のゲート選択部123Aがゲートを選択する様子を示すイメージ図である。
[図14] 目的地設定画面IM1の一例を示す図である。
[図15] 第2実施形態のゲート選択部123Abにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
[図16] 変形例1の料金所通過制御部123Aにより実行される処理の流れの概要を示すフローチャートである。
[図17] 変形例2のゲート選択部123Abがゲートを選択する様子を示すイメージ図である。
[図18] 選択ゲート通知画面IM2の一例を示す図である。

発明を実施するための形態

[0026]
 以下、図面を参照し、本発明の通過ゲート決定装置、車両制御システム、通過ゲート決定方法、およびプログラムの実施形態について説明する。通過ゲート決定装置は、手動運転が行われる車両において、車両が進行すべき経路を決定して案内する装置(いわゆるナビゲーション装置)の一部であってもよいし、自動運転が行われる車両において、自動運転の指針となる目標軌道を決定する処理を補助する装置であってもよい。
[0027]
 <第1実施形態>
 図1は、第1実施形態の車両システム1の構成の一例を示す図である。車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、ETC車載器40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Micro-Processing Unit)60と、車両センサ70と、運転操作子80と、自動運転制御ユニット100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とが搭載される。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
[0028]
 カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
[0029]
 レーダ装置12は、車両Mの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置12は、FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
[0030]
 ファインダ14は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するLIDAR(Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging)である。ファインダ14は、車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
[0031]
 物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御ユニット100に出力する。また、物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、またはファインダ14から入力された情報の一部を、そのまま自動運転制御ユニット100に出力してもよい。
[0032]
 通信装置20は、例えば、セルラー網やWi-Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用して、車両Mの周辺に存在する他車両、または路側装置と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
[0033]
 HMI30は、車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、シートやステアリングホイールに取り付けられたバイブレータなどを含む。
[0034]
 ETC車載器40は、自動料金収受システムを利用するための装置である。ETC車載器40は、ETCカードが装着される装着部と、有料道路のゲートに設けられたETC路側器と通信する無線通信部とを備える。無線通信部は、通信装置20と共通化されてもよい。ETC車載器40は、ETC路側器と通信することで入口料金所や出口料金所などの情報を交換する。ETC路側器は、これらの情報を元に自車両Mの乗員に対する課金額を決定し、請求処理を進める。
[0035]
 ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備え、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、車両Mの位置を特定する。車両Mの位置は、車両センサ70の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報などを含んでもよい。経路決定部53により決定された経路は、MPU60に出力される。また、ナビゲーション装置50は、経路決定部53により決定された経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置50は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
[0036]
 MPU60は、例えば、推奨車線決定部61として機能し、HDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
[0037]
 第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識、料金所ごとのゲート構造(ゲートの数、どのゲートがETC専用であるかなどの情報)等が含まれる。第2地図情報62は、通信装置20を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
[0038]
 車両センサ70は、車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
[0039]
 運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一方または双方に出力される。
[0040]
 自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部140と、乗員状態検知部160とを備える。第1制御部120、第2制御部140、および乗員状態検知部160は、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部120、第2制御部140、および乗員状態検知部160の機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
[0041]
 第1制御部120は、例えば、外界認識部121と、自車位置認識部122と、行動計画生成部123とを備える。
[0042]
 外界認識部121は、カメラ10、レーダ12、およびファインダ14から直接的に、或いは物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。また、外界認識部121は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
[0043]
 自車位置認識部122は、例えば、車両Mが走行している車線(走行車線)、並びに走行車線に対する車両Mの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部122は、例えば、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。
[0044]
 そして、自車位置認識部122は、例えば、走行車線に対する車両Mの位置や姿勢を認識する。図2は、自車位置認識部122により走行車線L1に対する車両Mの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部122は、例えば、車両Mの基準点(例えば重心)の走行車線中央CLからの乖離OS、および車両Mの進行方向の走行車線中央CLを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線L1に対する車両Mの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部122は、自車線L1のいずれかの側端部に対する車両Mの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Mの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部122により認識される車両Mの相対位置は、推奨車線決定部61および行動計画生成部123に提供される。
[0045]
 行動計画生成部123は、推奨車線決定部61により決定されて推奨車線を走行するように、且つ、車両Mの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、料金所を通過するための料金所イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、車両Mの周辺状況(周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など)に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
[0046]
 行動計画生成部123は、車両Mが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点(軌道点)の集合として生成される。このため、軌道点同士の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
[0047]
 図3は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部123は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前(イベントの種類に応じて決定されてよい)に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
[0048]
 行動計画生成部123は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。
[0049]
 行動計画生成部123は、料金所イベントを実行するためのサブ機能部として、料金所通過制御部123Aを備える。これについては後述する。
[0050]
 第2制御部140は、走行制御部141を備える。走行制御部141は、行動計画生成部123によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
[0051]
 走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するECUとを備える。ECUは、自動運転制御ユニット100から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
[0052]
 ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、自自動運転制御ユニット100から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、走行制御部141から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
[0053]
 ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、自動運転制御ユニット100から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
[0054]
 [料金所通過制御]
 以下、料金所通過制御部123Aの機能について説明する。図4は、料金所通過制御部123Aの機能構成図である。料金所通過制御部123Aは、例えば、情報取得部123Aaと、ゲート選択部123Abとを備える。
[0055]
 図5は、料金所通過制御部123Aにより実行される処理の流れの概要を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、料金所まで所定距離(例えば、数[km]程度)となったときに、料金所イベントに係る処理として開始される。
[0056]
 まず、料金所通過制御部123Aの情報取得部123Aaは、ナビゲーション装置50により生成された経路を参照し(ステップS100)、第2地図情報から自車両Mの前方にある料金所のゲート構造を取得し(ステップS102)、ゲート状況をカメラ10、レーダ装置12、通信装置20などから取得する(ステップS104)。
[0057]
 ゲート状況とは、例えば、どのゲートが無効ゲート(閉鎖中のゲート)であるか、ゲート前に並ぶ車両が何台か、などの情報である。情報取得部123Aaは、これらの情報を、カメラ10の画像を解析したり、レーダ装置12による検出結果から車両を抽出したり、通信装置20を用いて他車両や料金所側の通信装置と通信することで取得する。
[0058]
 そして、ゲート選択部123Abは、情報取得部123Aaにより取得された情報に基づいて、目的地に近いゲートを選択する(ステップS106)。
[0059]
 以下、第1実施形態におけるゲート選択処理の詳細について説明する、第1実施形態のゲート選択部123Abは、例えば、以下に例示する手法のうちいずれか、または組み合わせによってゲートを選択する。
[0060]
 (手法1)
 ゲート選択部123Abは、例えば、予め設定されている目的地に近い一以上のゲートをゲート候補として選択し、その中から、ゲート状況に基づいて一つのゲートを選択(確定)する。図6は、手法1によりゲートを選択する様子を示すイメージ図である。図中、自車両Mにおいて設定されている目的地はA方面にあるため、ナビゲーション装置50によってA方面に向かう経路が設定されているものとする。この場合、まず、A方向に近いゲート(1)~(3)がゲート候補GCとして選択される。このうち、ゲート(3)は無効ゲートであることがゲート状況から把握できているものとする。従って、ゲート選択部123Abは、ゲート(1)および(2)のうち好適な方のゲートを選択する。
[0061]
 図7は、手法1においてゲート選択部123Abにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、ゲート選択部123Abは、ゲート候補GCを抽出する(ステップS200)。
[0062]
 図8は、手法1においてゲート候補GCを抽出する処理の一例を説明するための図である。ゲート選択部123Abは、例えば、進行方向(A方面、B方面)のそれぞれの車線数を取得し、端から順に、方面別の車線数の比率(2:3)でゲートを按分してゲート候補GCを抽出する。すなわち、原則として左端から2/5までのゲートをA方面に進行するためのゲート候補GC(A)とし、右端から3/5までのゲートをB方面に進行するためのゲート候補GC(B)とする。但し、按分する際の境界線に該当するゲート(3)については、ゲート候補GC(A)、GC(B)の双方に含める。この手法によれば、図6の例において、ゲート(1)~(3)がゲート候補GCとして抽出される。なお、単に車線数で按分するのではなく、進行方向の基準方向に対する延出角度を考慮してゲート候補GCを抽出してもよい。基準方向とは、ゲートの並ぶ方向に直交する方向であってもよいし、料金所手前で拡幅される前の通常道路の延在方向であってもよい。例えば、A方面に向かう分岐路が、基準方向に対して急角度で左に向かう場合、ゲート候補GCを、より左側に偏するように絞り込んでもよい(例えばゲート(1)および(2)のみをゲート候補GCとして抽出する)。
[0063]
 図7に戻る。次に、ゲート選択部123Abは、無効ゲートを除外する(ステップS202)。そして、ゲート選択部123Abは、前述した行動計画生成部123の機能を用いて、ゲート候補GCに含まれる各ゲートへの目標軌道を生成し(ステップS204)、目標軌道を評価して一つの目標軌道を選択することで、自車両Mが通過するゲートを選択する(ステップS206)。
[0064]
 目標軌道の評価は、種々の基準によって行われる。例えば、所定時間ごとの加減速や操舵角に関する基準の他、各ゲートの前に並ぶ他車両の数や目標軌道の長さ、車列に並ぶまでの仮想的な車線変更回数などが基準として用いられてよい。
[0065]
 このような制御によって、予め設定されている目的地に近いゲートが選択されることになる。この結果、自車両Mは、料金所(ゲート)を通過した後に、スムーズに目的地の方向に進行することができる。
[0066]
 (手法2)
 ゲート選択部123Abは、ゲートに対して目的地の方向への適合性に基づいて第1スコアSC1を付与すると共に、自車両Mの横位置に基づいて第2スコアSC2を付与し、両スコアを統合してゲートを選択してもよい。図9は、手法2における各スコアについて説明するための図である。
[0067]
 第1スコアSC1は、手法1の図8で説明した考え方と同様の考え方に基づいて決定される。手法1では、A方面に向かう場合、「左端から2/5までのゲート」をA方面に進行するためのゲート候補GC(A)とした。手法2では、「左端から2/5までのゲート群における中心に近いゲート(すなわち左から1/5の位置に近いゲート)」ほど、良好な第1スコアSC1を付与する。図9の例では、ゲート(2)のゲート(1)寄りの位置が、第1スコアSC1が最良となる点であり、その点に対応するゲート(2)が、目的地の方向への適合性が最も高いゲートである。
[0068]
 第2スコアSC2は、例えば、自車両Mが走行している車線をそのまま延長し、延長した車線内を走行した場合に到達するゲートほど、良好な値となる。図9の例では、ゲート(5)の中心点が、第2スコアSC2が最良となる点である。なお、第1スコアSC1、第2スコアSC2共に、値が小さい程、良好なゲートであることを示すものとする。
[0069]
 そして、ゲート選択部123Abは、第1スコアと第2スコアを例えば加算して、統合スコアSC totalを各ゲートについて求める。図10は、統合スコアSC totalを各ゲートについて求める様子を示す図である。図10の例では、ゲート(3)の統合スコアSC totalが最も小さい(良好である)ため、ゲート(3)が、自車両Mが通過するゲートとして選択される。なお、ゲート(3)が無効ゲートであるならば、次に統合スコアSC totalが小さいゲート(2)が選択されることになる。
[0070]
 なお、手法2においても、手法1と同様に、統合スコアSC totalが上位のゲートのそれぞれについて目標軌道を生成し、目標軌道を評価することでゲートを選択するようにしてもよい。
[0071]
 このような制御によって、予め設定されている目的地に近く、且つ自車両Mの位置から進行しやすいゲートが選択される。この結果、自車両Mは、料金所(ゲート)にスムーズに接近すると共に、料金所を通過した後に、スムーズに目的地の方向に進行することができる。
[0072]
 (手法3)
 ゲート選択部123Abは、目的地の方向への適合性が最も高いゲート(手法2を参照)と、自車両Mが走行している車線をそのまま延長し、車線内を走行した場合に到達するゲートとを両端とするゲート群の中からゲートを選択してもよい。図9の例を援用すると、ゲート選択部123Abは、目的地の方向への適合性の最も高いゲート(2)と、車線内を走行した場合に到達するゲート(5)とを両端とするゲート(2)~(5)の中から、自車両Mが通過するゲートを選択する。
[0073]
 この場合、ゲート選択部123Abは、例えば、料金所前の混雑度が高ければ、余り車線変更を要さない右寄りのゲートを選択し、料金所前の混雑度が低ければ、料金所通過後にスムーズに目的地方面に進行できる左寄りのゲートを選択するようにしてもよい。料金所前の混雑度が高くても、料金所を通過した後はそれ程混雑しないのが通常だからである。料金所前の混雑度は、例えば、料金所手前の領域の広さに対する、料金所に向かう他車両の数に基づいて算出される。
[0074]
 図11は、手法3を用いた場合に生成され得る目標軌道を示す図である。ゲート選択部123Abは、料金所前の混雑度が最も低い水準である場合に目標軌道O1を生成し、料金所前の混雑度がやや低い水準である場合に目標軌道O2を生成し、料金所前の混雑度がやや高い水準である場合に目標軌道O3を生成し、料金所前の混雑度が最も高い水準である場合に目標軌道O4を生成する。
[0075]
 このような制御によって、予め設定されている目的地に近く、且つ自車両Mの位置から進行しやすいゲートが選択される。この結果、自車両Mは、料金所(ゲート)にスムーズに接近すると共に、料金所を通過した後に、スムーズに目的地の方向に進行することができる。
[0076]
 (手法4)
 ゲート選択部123Abは、目的地に向かう分岐路の始端部と、自車両Mの位置とを結ぶ直線上のゲートを選択してもよい。図12は、手法4によりゲートを選択する様子を示すイメージ図である。図中、P1は、分岐路の始端部であり、RLは始端部P1と自車両Mの位置(厳密には、代表点の位置)とを結ぶ直線である。分岐路の始端部は、分岐路が複数の車線を含む場合、例えば、地図上の分岐路の始端線SL上における、自車両Mに近い側の車線の中心部と定義される。また、分岐路の始端部は、分岐路が一つの車線のみ含む場合、始端線SL上における、その車線の中心部と定義される。これに代えて、分岐路の始端部は、分岐路全体の中心部などと定義されてもよい。図12の例では、ゲート選択部123Abは、直線RLが通るゲート(3)を、自車両Mが通過するゲートとして選択する。
[0077]
 このような制御によって、予め設定されている目的地に近く、且つ自車両Mの位置から進行しやすいゲートが選択される。この結果、自車両Mは、料金所(ゲート)にスムーズに接近すると共に、料金所を通過した後に、スムーズに目的地の方向に進行することができる。
[0078]
 以上説明した第1実施形態の通過ゲート決定装置を含む車両システム1によれば、複数のゲートが並列に設けられた料金所において、予め設定されている目的地に近いゲートを優先的に選択することにより、料金所通過後に、よりスムーズに車両を走行させることができる。
[0079]
 <第2実施形態>
 以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態のゲート選択部123Abは、ETC車載器40により検出されるETCカードの装着の有無に基づいて、自車両Mが通過するゲートを選択する。なお、第2実施形態におけるゲート選択処理は、第1実施形態のゲート選択処理と組み合わせることができる。以下では、第1実施形態における手法1をベースにしてゲート選択処理を行うものとして説明する。
[0080]
 図13は、第2実施形態のゲート選択部123Aがゲートを選択する様子を示すイメージ図である。図中、自車両Mにおいて設定されている目的地はA方面にあり、ナビゲーション装置50によってA方面に向かう経路が設定されているものとする。まず、ゲート選択部123Aは、A方向に近いゲート(1)~(3)をゲート候補GCとして抽出する。
[0081]
 ゲート候補GCのうち、ゲート(1)がETC専用ゲート、ゲート(2)、(3)が一般ゲートである。ETC専用ゲートとは、ETCカードがETC車載器40に装着された車両(以下、ETC車両)のみが通過できるゲートである。一般ゲートとは、ETCを使用せずチケットによって料金収受が行われるゲートである。この他、ゲートには、ETC/一般ゲート(ETCとチケットのうち所望の方法で通過可能なゲート)が含まれてもよい。自車両MがETC車両であれば、ETC専用ゲートを通過することで割引適用を受けられる可能性があるため、ETC専用ゲートを通過することが好ましい。但し、ETC専用ゲートが他のゲートに比して混雑している場合、速やかに通過できる他のゲートを通過した方が好ましいと考えられる場合もあり得る。一つの要素として、自車両Mの乗員が、目的地設定および経路探索が行われる際に「時間優先」の指示をしている場合には、割引適用よりも迅速な通過を優先すべきと考えられる。
[0082]
 図14は、目的地設定画面IM1の一例を示す図である。目的地設定画面IM1は、ナビゲーション装置50のナビHMI52により提供されるインターフェース画面である。目的地の入力は、入力ウインドウ52Aにテキスト入力が行われたり、図示の画面とは別の画面で一覧から選択されたり、乗員の音声により入力されることで行われる。また、この画面には優先探索モードとして、「割引優先」を指示するための割引優先ボタン52B、「時間優先」を指示するための時間優先ボタン52C、経路探索の開始を指示するための探索開始ボタン52Dが設定されている。目的地が入力され、割引優先ボタン52Bが選択された状態で探索開始ボタン52Dが操作されると、ETCなどによる割引適用を優先した経路探索が実行される。一方、時間優先ボタン52Cが選択された状態で探索開始ボタン52Dが操作されると、割引適用よりも、所要時間を短くすることを優先した経路探索が実行される。
[0083]
 また、割引適用に関して、曜日や時間帯で適用の有無が変更される場合、自車両Mが料金所を通過する時間帯が、割引適用の無い時間帯であることもあり得る。この場合も、ETC専用ゲートが他のゲートに比して混雑している場合、速やかに通過できる他のゲートを通過した方が好ましいと考えられる。なお、ゲート選択部123Abは、通信装置20を用いて図示しない管理サーバにアクセスすることで、割引適用に関する予定表を取得し、これに基づいて割引適用の有無を判断することができる。
[0084]
 図15は、第2実施形態のゲート選択部123Abにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、ゲート選択部123Abは、第1実施形態の手法1と同様に、ゲート候補GCを抽出し(ステップS300)、無効ゲートを除外する(ステップS302)。ここで、ゲート選択部123Abは、ゲート候補GCにETC専用ゲートまたはETC/一般ゲートの少なくとも一方が含まれるようにすると好適である。
[0085]
 次に、ゲート選択部123Abは、ETCカードがETC車載器40に装着されているか否かを判定する(ステップS304)。ETCカードがETC車載器40に装着されていない場合、ゲート選択部123Abは、ゲート候補GCの中から混雑度の低いゲートを選択する(ステップS306)。なお、混雑度とは、例えば、そのゲートに向かう車両の数で表される。
[0086]
 一方、ETCカードがETC車載器40に装着されている場合、ゲート選択部123Abは、ゲート候補GCに含まれるゲートのうちETCゲート(ETC専用ゲートまたはETC/一般ゲート)の混雑度が基準以上(例えば所定台数以上)であるか否かを判定する(ステップS308)。なお、複数のETCゲートが存在する場合、「全てのETCゲートの混雑度が基準以上であるか否かを判定する」としてよい。
[0087]
 ETCゲートの混雑度が基準未満である場合、ゲート選択部123Abは、ETCゲートを選択する(ステップS314)。
[0088]
 ETCゲートの混雑度が基準以上である場合、ゲート選択部123Abは、前述した目的地設定画面において「時間優先」が選択されたか否かを判定する(ステップS310)。「時間優先」が選択された場合、ゲート選択部123Abは、混雑度の低いゲートを選択する(ステップS306)。
[0089]
 「時間優先」が選択されていない場合、ゲート選択部123Abは、通過しようとする料金所において割引適用があるか否かを判定する(ステップS312)。割引適用がない場合、ゲート選択部123Abは、混雑度の低いゲートを選択する(ステップS306)。一方、割引適用がある場合、ゲート選択部123Abは、ETCゲートを選択する(ステップS314)。
[0090]
 以上説明した第2実施形態によれば、第1実施形態と同様の効果を奏するのに加えて、ETCカードの装着の有無に基づいて更に最適なゲートを選択することができる。
[0091]
 ゲート選択部123Abは、第1実施例または第2実施例で説明した処理に加えて(または、代えて)、以下のような処理を行ってもよい。
[0092]
 <変形例1>
 ゲート選択部123Abは、情報取得部123Aaにより取得された情報に基づいて繰り返しゲートを選択し、二度目以降の選択において、一度選択したゲートが優先的に選択されるようにゲートを選択してもよい。
[0093]
 例えば、ゲート選択部123Abは、一度、第1実施形態の手法2によって統合スコアSC totalを求めることでゲートを選択し、その後、繰り返し統合スコアSC totalを求めることで、ゲートの再選択を行う。この際に、前回選択したゲートに関して統合スコアSC totalから補正値を差し引くようにしてよい。
[0094]
 図16は、変形例1の料金所通過制御部123Aにより実行される処理の流れの概要を示すフローチャートである。まず、料金所通過制御部123Aの情報取得部123Aaは、ナビゲーション装置50により生成された経路を参照し(ステップS400)、第2地図情報62から自車両Mの前方にある料金所のゲート構造を取得し(ステップS402)、ゲート状況をカメラ10、レーダ装置12、通信装置20などから取得する(ステップS404)。
[0095]
 そして、ゲート選択部123Abは、情報取得部123Aaにより取得された情報に基づいて、目的地に近いゲートを選択する(ステップS406)。
[0096]
 次に、ゲート選択部123Abは、自車両Mがゲートに到達したか否かを判定する(ステップS408)。自車両Mがゲートに到達していない場合、ステップS404およびS406の処理が繰り返し実行される。この繰り返し実行される中で、ゲート選択部123Abは、一度選択したゲートが優先的に選択されるようにゲートを選択する。
[0097]
 変形例1によれば、料金所前の状況が変化した場合であっても、その変化に追随することができる。また、一度選択したゲートが優先的に選択されるように制御することで、不要な転舵が何度も発生するのを抑制することができる。
[0098]
 <変形例2>
 ゲート選択部123Abは、自車両Mの運転席(ハンドル、ステアリングホイール)が左右いずれの側にあるかに基づいてゲートを選択してもよい。右ハンドル車両がメジャーな国における料金所には、左ハンドル用ゲートが設けられている場合がある。その逆に、左ハンドル車両がメジャーな国における料金所には、右ハンドル用ゲートが設けられている場合がある。この場合、ゲート選択部123Abは、右ハンドル車両がメジャーな国において、自車両が左ハンドル車両であれば、左ハンドル用ゲートを優先的に選択し、左ハンドル車両がメジャーな国において、自車両が右ハンドル車両であれば、右ハンドル用ゲートを優先的に選択する。
[0099]
 図17は、変形例2のゲート選択部123Abがゲートを選択する様子を示すイメージ図である。図中、ゲート(1)は左ハンドル用ゲートであり、ゲート(2)および(3)は一般ゲート(ここでは右ハンドル用ゲート)である。この場合において、ゲート選択部123Abは、自車両Mが左ハンドル車両であればゲート(1)を選択し、自車両Mが右ハンドル車両であればゲート(2)または(3)を選択する。
[0100]
 変形例2によれば、自車両Mの運転席の位置に応じて、適切なゲートを選択することができる。
[0101]
 <変形例3>
 ゲート選択部123Abは、ゲートを選択した後に、選択したゲートの情報を通過ゲートの候補としてナビHMI52の表示装置などに表示させ、或いはスピーカを用いて音声で出力させてもよい。また、表示される表示画面は、乗員によるゲートの修正や確定操作を受け付けるインターフェース画面であってもよい。
[0102]
 図18は、選択ゲート通知画面IM2の一例を示す図である。選択ゲート通知画面IM2は、ナビゲーション装置50のナビHMI52により提供されるインターフェース画面である。この画面には、ゲート選択部123Abにより選択されたゲート(図ではゲート(2))が強調表示される他、ゲートの修正を受け付ける矢印スイッチ52E、通過するゲートの確定操作を受け付ける確定ボタン52Fなどが設定される。
[0103]
 変形例3によれば、自車両Mの乗員が、どのゲートを通過する予定であるのかを事前に知ることができる。また、乗員によるゲートの変更を受け付けることで、乗員の好みにあった目標軌道で走行することができる。
[0104]
 <変形例4>
 行動計画生成部123は、料金所イベントが起動される前に、料金所よりも先の目的地の方向を先読みし、目的地に近いゲートに進行しやすい車線に、予め車線変更を行ってもよい。
[0105]
 以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

符号の説明

[0106]
1 車両制御システム
10 カメラ
16 物体認識装置
20 通信装置
30 HMI
40 ETC車載器
80 運転操作子
100 自動運転制御ユニット
120 第1制御部
121 外界認識部
122 自車位置認識部
123 行動計画生成部
123A 料金所通過制御部
123Aa 情報取得部
123Ab ゲート選択部
140 第2制御部

請求の範囲

[請求項1]
 情報を取得する情報取得部と、
 前記情報取得部により取得された情報に基づいて、複数のゲートが並列に設けられた料金所において、予め設定されている目的地に近いゲートを優先的に選択するゲート選択部と、
 を備える通過ゲート決定装置。
[請求項2]
 前記情報取得部は、前記料金所の構造、前記料金所のゲートごとの状態、または前記車両が走行している車線のうち少なくとも一つの情報を取得し、
 前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいてゲートを選択する、
 請求項1記載の通過ゲート決定装置。
[請求項3]
 前記情報取得部は、前記車両が走行している車線の情報を少なくとも取得し、
 前記ゲート選択部は、前記予め設定されている目的地への適合性が最も高い第1のゲートと、前記車両が走行している車線をそのまま延長した先に位置する第2のゲートとを両端とするゲート群の中からゲートを選択する、
 請求項1または2記載の通過ゲート決定装置。
[請求項4]
 前記情報取得部は、前記料金所に向かう他車両の情報を取得し、
 前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得される情報により把握される、前記料金所前の混雑度合が高い場合、前記第2ゲート寄りに位置するゲートを選択し、前記料金所前の混雑度合が低い場合、前記第1ゲート寄りに位置するゲートを選択する、
 請求項3記載の通過ゲート決定装置。
[請求項5]
 前記情報取得部は、前記車両の位置を取得し、
 前記ゲート選択部は、前記予め設定されている目的地に向かう分岐路の始端部と、前記車両の現在位置とを結ぶ直線上に位置するゲートを選択する、
 請求項1または2記載の通過ゲート決定装置。
[請求項6]
 前記情報取得部は、前記車両の周辺に存在する周辺車両の位置を取得し、
 前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得された周辺車両の位置に基づいてゲートを選択する、
 請求項1から5のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。
[請求項7]
 料金自動収受システムに利用される媒体が媒体装着部に装着されているか否かを検出する装着状態検出部を更に備え、
 前記ゲート選択部は、前記装着状態検出部の検出結果に基づいてゲートを選択する、
 請求項1から6のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。
[請求項8]
 前記情報取得部は、前記車両の周辺に存在する他車両の位置を取得し、
 前記ゲート選択部は、前記装着状態検出部により前記媒体が媒体装着部に装着されていることが検出された場合、前記料金自動収受システムに対応したゲートを優先的に選択し、前記情報取得部により取得された他車両の位置に基づいて、前記料金自動収受システムに対応したゲートに向かう車両が多いことが認識される場合には、前記料金自動収受システムに対応したゲートであるか否かに拘わらず、他車両の少ないゲートを選択する、
 請求項7記載の通過ゲート決定装置。
[請求項9]
 前記ゲート選択部は、利用者が前記目的地を設定する際に、併せて設定された優先項目に基づいて、前記料金自動収受システムに対応したゲートを選択するか、前記料金自動収受システムに対応していないゲートを選択するかを決定する、
 請求項7または8記載の通過ゲート決定装置。
[請求項10]
 前記ゲート選択部は、前記装着状態検出部により前記媒体が媒体装着部に装着されていることが検出された場合、前記料金自動収受システムに対応したゲートを優先的に選択し、前記料金自動収受システムの利用による割引適用が無い場合には、前記装着状態検出部により前記媒体が媒体装着部に装着されていることが検出された場合であっても前記料金自動収受システムに対応していないゲートを選択対象とする、
 請求項7から9のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。
[請求項11]
 前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいて繰り返しゲートを選択し、二度目以降の選択において、一度選択したゲートが優先的に選択されるようにゲートを選択する、
 請求項1から10のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。
[請求項12]
 前記ゲート選択部は、前記車両における運転席が左右いずれの側にあるかに基づいてゲートを選択する、
 請求項1から11のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。
[請求項13]
 情報を出力する出力部を備え、
 前記ゲート選択部は、前記選択したゲートの情報を通過ゲートの候補として前記出力部に出力させる、
 請求項1から12のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。
[請求項14]
 請求項1から13のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置と、
 前記通過ゲート決定装置により選択されたゲートを前記車両が通過するように、自動運転を実行する自動運転制御部と、
 を備える車両制御システム。
[請求項15]
 前記自動運転制御部は、前記料金所まで所定距離以内になると、前記車両が、前記通過ゲート決定装置のゲート選択部により選択されたゲートに近い車線を走行するように、前記自動運転を実行する、
 請求項14記載の車両制御システム。
[請求項16]
 コンピュータが、
 情報を取得し、
 前記取得した情報に基づいて、複数のゲートが並列に設けられた料金所において、予め設定されている目的地に近いゲートを選択する、
 通過ゲート決定方法。
[請求項17]
 コンピュータに、
 情報を取得させ、
 前記取得させた情報に基づいて、複数のゲートが並列に設けられた料金所において、予め設定されている目的地に近いゲートを選択させる、
 プログラム。

補正された請求の範囲(条約第19条)
[ 2018年5月31日 ( 31.05.2018 )  国際事務局受理 ]

[1]
[補正後] 車両が走行している車線の情報であり、複数のゲートが並列に設けられた料金所に向かう他車両の情報を少なくとも取得する情報取得部と、
 前記情報取得部により取得された情報に基づいて、前記料金所において、予め設定されている目的地に近いゲートを優先的に選択するゲート選択部とを備え、
 前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得される情報により把握される、前記料金所前の混雑度合が高い場合、前記予め設定されている目的地への適合性が最も高い第1のゲートと、前記車両が走行している車線をそのまま延長した先に位置する第2のゲートとのうち、前記第2のゲート寄りに位置するゲートを選択し、前記料金所前の混雑度合が低い場合、前記第1のゲート寄りに位置するゲートを選択する、
 通過ゲート決定装置。
[2]
 前記情報取得部は、前記料金所の構造、前記料金所のゲートごとの状態、または前記車両が走行している車線のうち少なくとも一つの情報を取得し、
 前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいてゲートを選択する、
 請求項1記載の通過ゲート決定装置。
[3]
[削除]
[4]
[削除]
[5]
 前記情報取得部は、前記車両の位置を取得し、
 前記ゲート選択部は、前記予め設定されている目的地に向かう分岐路の始端部と、前記車両の現在位置とを結ぶ直線上に位置するゲートを選択する、
 請求項1または2記載の通過ゲート決定装置。
[6]
[補正後] 前記情報取得部は、前記車両の周辺に存在する周辺車両の位置を取得し、
 前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得された周辺車両の位置に基づいてゲートを選択する、
 請求項1、2、または5のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。
[7]
[補正後] 料金自動収受システムに利用される媒体が媒体装着部に装着されているか否かを検出する装着状態検出部を更に備え、
 前記ゲート選択部は、前記装着状態検出部の検出結果に基づいてゲートを選択する、
 請求項1、2、または5から6のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。
[8]
 前記情報取得部は、前記車両の周辺に存在する他車両の位置を取得し、
 前記ゲート選択部は、前記装着状態検出部により前記媒体が媒体装着部に装着されていることが検出された場合、前記料金自動収受システムに対応したゲートを優先的に選択し、前記情報取得部により取得された他車両の位置に基づいて、前記料金自動収受システムに対応したゲートに向かう車両が多いことが認識される場合には、前記料金自動収受システムに対応したゲートであるか否かに拘わらず、他車両の少ないゲートを選択する、
 請求項7記載の通過ゲート決定装置。
[9]
 前記ゲート選択部は、利用者が前記目的地を設定する際に、併せて設定された優先項目に基づいて、前記料金自動収受システムに対応したゲートを選択するか、前記料金自動収受システムに対応していないゲートを選択するかを決定する、
 請求項7または8記載の通過ゲート決定装置。
[10]
 前記ゲート選択部は、前記装着状態検出部により前記媒体が媒体装着部に装着されていることが検出された場合、前記料金自動収受システムに対応したゲートを優先的に選択し、前記料金自動収受システムの利用による割引適用が無い場合には、前記装着状態検出部により前記媒体が媒体装着部に装着されていることが検出された場合であっても前記料金自動収受システムに対応していないゲートを選択対象とする、
 請求項7から9のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。
[11]
[補正後] 前記ゲート選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいて繰り返しゲートを選択し、二度目以降の選択において、一度選択したゲートが優先的に選択されるようにゲートを選択する、
 請求項1または2、5から10のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。
[12]
[補正後] 前記ゲート選択部は、前記車両における運転席が左右いずれの側にあるかに基づいてゲートを選択する、
 請求項1または2、5から11のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。
[13]
[補正後] 情報を出力する出力部を備え、
 前記ゲート選択部は、前記選択したゲートの情報を通過ゲートの候補として前記出力部に出力させる、
 請求項1または2、5から12のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置。
[14]
[補正後] 請求項1または2、5から13のうちいずれか1項記載の通過ゲート決定装置と、
 前記通過ゲート決定装置により選択されたゲートを前記車両が通過するように、自動運転を実行する自動運転制御部と、
 を備える車両制御システム。
[15]
 前記自動運転制御部は、前記料金所まで所定距離以内になると、前記車両が、前記通過ゲート決定装置のゲート選択部により選択されたゲートに近い車線を走行するように、前記自動運転を実行する、
 請求項14記載の車両制御システム。
[16]
[補正後] コンピュータが、
 車両が走行している車線の情報であり、複数のゲートが並列に設けられた料金所に向かう他車両の情報を少なくとも取得し、
 前記取得した情報に基づいて、前記料金所において、予め設定されている目的地に近いゲートを選択し、
 前記取得した情報により把握される、前記料金所前の混雑度合が高い場合、前記予め設定されている目的地への適合性が最も高い第1のゲートと、前記車両が走行している車線をそのまま延長した先に位置する第2のゲートとのうち、前記第2のゲート寄りに位置するゲートを選択し、
 前記料金所前の混雑度合が低い場合、前記第1のゲート寄りに位置するゲートを選択する、
 通過ゲート決定方法。
[17]
[補正後] コンピュータに、
 車両が走行している車線の情報であり、複数のゲートが並列に設けられた料金所に向かう他車両の情報を少なくとも取得させ、
 前記取得させた情報に基づいて、前記料金所において、予め設定されている目的地に近いゲートを選択させ、
 前記取得した情報により把握される、前記料金所前の混雑度合が高い場合、前記予め設定されている目的地への適合性が最も高い第1のゲートと、前記車両が走行している車線をそのまま延長した先に位置する第2のゲートとのうち、前記第2のゲート寄りに位置するゲートを選択させ、
 前記料金所前の混雑度合が低い場合、前記第1のゲート寄りに位置するゲートを選択させる、
 プログラム。

条約第19条(1)に基づく説明書
 請求項1,16,17の補正事項は、補正前の請求項3-4の記載に基づくものであり、当初明細書等に記載された事項の範囲内です。
 請求項6-7、11-14の補正事項は、上述した請求項の補正にともなって従属関係を変更したものであり、当初明細書等に記載された事項の範囲内です。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]

[ 図 13]

[ 図 14]

[ 図 15]

[ 図 16]

[ 図 17]

[ 図 18]