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1. (WO2018082330) WALKING CONTROL METHOD AND DEVICE FOR BIPED ROBOT, AND ROBOT
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权利要求书

一种双足机器人的行走控制方法,其特征在于,包括:

获取双足机器人的自振频率;

基于预设关系确定与所述双足机器人的自振频率对应的步频,其中, 所述步频为所述双足机器人行走的频率;

控制所述双足机器人按照所述步频行走。

根据权利要求 1所述的方法,其特征在于,获取双足机器人的自振频 率包括:

获取所述双足机器人的当前重心高度,根据所述双足机器人的当前重 心高度与自振频率间的对应关系,确定与当前重心高度对应的自振频 率。

根据权利要求 2所述的方法,其特征在于,在获取双足机器人的自振 频率之前,所述方法还包括:

获取预设重心高度范围内的多个重心高度对应的多个自振频率,其中 ,所述多个重心高度中任一重心高度对应的自振频率为所述双足机器 人在该重心高度吋平稳行走所需的最大行走频率所对应的频率; 对所述多个重心高度和所述多个自振频率进行拟合处理,得到所述对 应关系。

根据权利要求 3所述的方法,其特征在于,获取预设重心高度范围内 的多个重心高度对应的多个自振频率包括:

调整所述双足机器人的重心高度至目标重心高度;

在所述双足机器人以预设步频范围内的步频行走吋,获取所述双足机 器人的摇摆频率和摇摆幅值,其中,所述预设步频范围包括多个顺序 排列的步频;

在当前步频对应的摇摆幅值大于所述当前步频的前一步频对应的摇摆 幅值,且大于所述当前步频的后一步频对应的摇摆幅值情况下,将当 前摇摆频率作为所述目标重心高度对应的自振频率。

根据权利要求 4所述的方法,其特征在于,获取所述双足机器人的摇 摆频率和摇摆幅值包括:

在所述双足机器人以所述当前步频行走吋,采集所述双足机器人在左 右摇摆吋的重心坐标;

通过采集到的所述重心坐标计算所述双足机器人左右摇摆的摇摆频率 和摇摆幅值。

根据权利要求 2至 5中任意一项所述的方法,其特征在于,在确定与当 前重心高度对应的自振频率之后,所述方法还包括:

判断与所述双足机器人的当前自振频率对应的步频是否小于预设值; 在判断出与所述双足机器人的当前自振频率对应的步频小于所述预设 值的情况下,则调节所述双足机器人的重心高度,以使经过调节后的 所述双足机器人的自振频率对应的步频不小于所述预设值。

根据权利要求 1至 5中任意一项所述的方法,其特征在于,所述预设关 系为线性关系。

一种双足机器人的行走控制装置,其特征在于,包括:

第一获取单元,用于获取双足机器人的自振频率;

步频确定单元,用于基于预设关系确定与所述双足机器人的自振频率 对应的步频,其中,步频为所述双足机器人行走的频率;

控制单元,用于控制所述双足机器人按照所述步频行走。

根据权利要求 8所述的装置,其特征在于,所述第一获取单元包括: 第一确定模块,用于获取所述双足机器人的当前重心高度,根据所述 双足机器人的当前重心高度与自振频率间的对应关系,确定与当前重 心高度对应的自振频率。

根据权利要求 9所述的装置,其特征在于,所述装置还包括: 第二获取单元,用于在获取双足机器人的自振频率之前,获取预设重 心高度范围内的多个重心高度对应的多个自振频率,其中,所述多个 重心高度中任一重心高度对应的自振频率为所述双足机器人在该重心 高度吋平稳行走所需的最大行走频率所对应的频率;

关系确定单元,用于对所述多个重心高度和所述多个自振频率进行拟 合处理,得到所述对应关系。

[权利要求 11] 根据权利要求 10所述的装置,其特征在于,所述第二获取单元包括: 调整模块,用于调整所述双足机器人的重心高度至目标重心高度; 获取模块,用于在所述双足机器人以预设步频范围内的步频行走吋, 获取所述双足机器人的摇摆频率和摇摆幅值,其中,所述预设步频范 围包括多个顺序排列的步频;

第二确定模块,用于在当前步频对应的摇摆幅值大于所述当前步频的 前一步频对应的摇摆幅值,且大于所述当前步频的后一步频对应的摇 摆幅值情况下,将当前摇摆频率作为所述目标重心高度对应的自振频 率。

[权利要求 12] 根据权利要求 11所述的装置,其特征在于,所述获取模块包括: 采集子模块,用于在所述双足机器人以所述当前步频行走吋,采集所 述双足机器人在左右摇摆吋的重心坐标;

计算子模块,用于通过采集到的所述重心坐标计算所述双足机器人左 右摇摆的摇摆频率和摇摆幅值。

[权利要求 13] 根据权利要求 9至 12中任意一项所述的装置,其特征在于,所述第一 获取单元还包括:

判断模块,用于判断与所述双足机器人的当前自振频率对应的步频是 否小于预设值;

调节模块,用于在判断出与所述双足机器人的当前自振频率对应的步 频小于所述预设值的情况下,则调节所述双足机器人的重心高度,以 使经过调节后的所述双足机器人的自振频率对应的步频不小于所述预 设值。

[权利要求 14] 一种机器人,其特征在于,包括权利要求 8至 13中任意一项所述的双 足机器人的行走控制装置。